公元前221年，秦灭六国，建立了大一统多民族的封建专制主义的中央集权国家。实行“税同率、币同值、车同轨、书同文”等有利于全国统一、生产发展与社会进步的政令和措施，并且广修道路，沟通各地陆路交通，从而加强了各城市之间、地区之间的经济联系，对城市的兴起和发展起了促进作用。当时出现了一些都会城市，如会阳、琅琊；冶铁中心城市临邛；海上贸易城市南海、会稽、芝罘等。另外，秦始皇初设全国为36郡，郡下设县，使县城数目徒增，估计有800～900个，主要分布在黄河中下游地区和江淮地区。秦王朝都城咸阳是当时规模最大的城市，人口约七八十万人。
汉朝建立后，汉景帝时经济逐渐恢复发展，到汉武帝时政治上统一，经济繁荣，农业、商业大大发展，出现了许多商业都会，全国人口超过战国时期的最高水平，达到3000万人。随着经济的发展，汉代城市的商业职能进一步加强，出现了一批人口规模较大的城市。长安是西汉的都城，也是当时最大的城市。汉高祖五年（公元前202年）置县，七年定都于此。位于今西安市西北，周围25公里。西汉长安，是先修宫殿而后筑城的。汉高祖时，修建了长乐宫和未央宫。汉惠帝时，建筑了城墙。到汉武帝时，又在城内长乐宫和未央宫北面修建了桂宫、寿宫、明光宫等，同时，在城外建造了建章宫。建章宫周围建了城墙，称外城。城内宫殿鳞次栉比。未央宫和长乐宫之间有武库，东西相距一里。这两个宫殿群即占长安城内二分之一的土地面积。宫殿以外的城内地域里，建有160个闾里，致使城内门巷家居排列拥挤。西汉在宫内设有东、西织室，为宫廷所用。商业区分布在长安城市的西部和东部，共有九市。西部有六市，道东有三市。长安还是汉王朝的文化中心，藏书极多，学校事业发达，太学学舍能容纳10800人。西域各国贵族子弟也到长安学习汉文化。此外，全国还有十八个较大的城市，即温（今温州）、轵（今济源）、洛阳、颍川（今禹州）、宛（今南阳）、陈（今淮阳）、睢阳（今商丘）、邯郸、燕（今北京西南）、临淄（今淄博）、陶（今定陶）、扬（今洪洞）、平阳（今临汾）、寿春（今寿县）、合肥、江陵、吴（今苏州）和番禺。据不完全统计，汉代计有670个城镇。
东汉光武帝于公元25年建都雒阳，至公元220年曹丕代汉称帝止，东汉共历十二帝，雒阳是其政治、经济、文化中心。雒阳因在雒水（今河南洛水）之北而得名，今为洛阳市。后为三国魏都。据考古工作者实地勘测，雒阳工商业发达，有市场三处：城北为金市，东门外为马市，城南为南市。雒阳又是当时的文化中心，中国最早的“国立大学”——太学创建于东汉光武帝建武五年（公元29年），位于东南开阳门外，学生达三万余人。明帝时立白马寺，为中国最早的佛寺。
东汉以后，中国进入魏、蜀、吴三国鼎立的时期，直到南北朝，经历了长达三百多年的分裂局面。北方战乱频繁，灾祸不断，社会经济受到很大的破坏，农民流离失所，农业荒芜，手工业和商业萧条，人口锐减。这一时期，中国城市发展进入低潮。与此同时，长江以南却另是一番景象，出现了建业，南朝称建康（今南京）这样的大商埠和众多的商业城市及县城。
南朝从公元420年刘裕代晋到陈亡，历宋、齐、梁、陈四代，共170年，均设都建康，而且都对建康有所扩建。南梁时，建康城的范围已西至石头，东至倪塘（今南京市东南、方山之北），南至石子冈（今安德门南），北过蒋山（即钟山）。东、西、南、北各40里，有台城、石头城、东府城、西州城等，居民28万多户，成为当时全国第一大城市。
秦汉时期正是中国封建社会的上升阶段，统一对于生产力的发展、工商业的繁荣和城市的发展有一定的促进作用。另一方面由于封建专制集权措施在城市的实施，城市手工业、商业的发展开始受到了限制。故秦汉至魏晋南北朝时期，中国城市的发展有如下两个突出特点：①秦始皇创立了一套以皇帝为中心的官僚制度，推行郡县制。于是，在都城实行以宫城为中心，在郡县实行以行政机构为中心的城市格局。政治机构等占据城市中心空间，而工商业则占据城市外围空间。秦咸阳、西汉长安、东汉雒阳以及魏晋南北朝时的洛阳，就宫殿、城郭、手工业者和商人活动场所的分置布局来看，均体现了这种格局的特点。②从秦至南北朝时期，也有在城内分置手工业、商业场所的城市。如建业、成都等城市，城内都有手工业作坊和繁荣的商业市场。但这类城市不代表当时城市发展的主导方向。
公元589年，隋灭陈后统一了全国，不久唐取代隋，这是中国城市发展史上的一个新的繁荣时期。除了原有城市的不断扩大外，内地城市也有一定发展，如太原、益州（今成都）、宣化等都是当时商业繁盛的城市。隋炀帝凿通京杭大运河，客观上有利于沟通南北物资交流、人口流动和经济联系，促进了南方城市的兴起和发展，特别是带动运河沿岸城市的发展。唐代经济发达，京都长安城周长67里，人口达百万人左右。此外，尚有汴州（今开封）、洪州（今南昌）、扬州、荆州、广州、凉州等大城市。凉州是通西域的丝绸之路起点，扬州、广州是通日本、东南亚和阿拉伯的海上丝绸之路的出海口。同时，一些少数民族地区的城市也有产生和发展。唐朝新设了大约140个县城，城镇总数达到1000个以上，其中府州级城市有70多个。城镇总人口达800万，占全国总人口的10%。
隋唐城市为中国封建社会前期城市发展史上的一个高潮阶段。其特点如下：①城市实行了严格的坊制民居，市场四周都有围墙，称为坊。坊内有巷，坊有坊门，坊门“朝开晚闭”，实行夜禁，称做坊制。②城市里有官营、私营两种手工业。管理手工业的最高机关是尚书省工部，下辖直接管理机构。官营手工业规模大，分工细，种类多。民间手工业多具地方特色。③商业出现新特点：城市里有较大规模的繁荣的市场；城市商业中行业组织盛行；钱币逐渐成为主要流通手段。钱币使用并非始自隋唐，但由国家保护，定样铸币，推行统一钱币，则始自隋文帝。唐宪宗时，在全国各城市里出现了被称为“飞钱”或“便换”的汇钱法，大大有利于商业发展。④城市文化昌盛，尤以唐代为最，文学、诗歌、绘画有辉煌成就，音乐、舞蹈盛行，城市成为经学中心，佛教重地和内外文化交流的中心。
但是，唐中期安史之乱（755—763年）以后，中国又经历了达二百年之久的动乱，这个期间城市的发展受到很大破坏和抑制。
公元960年，北宋统一全国后，由于农业、手工业、商业和对外贸易均有发展，因而有力地推动了城市的发展。唐代时10万户人口以上的城市仅10多个，北宋年间增加到40多个。都城汴京（今开封），城有罗城、内城、宫城三重，三道城墙。外城周长达80里。4条运河交会于此，33座桥梁，4条御路。城内有发达的官营和私营手工业，纺织、陶器、印刷和各种日用品手工作坊遍布城厢，还有大的船坞。商业市场活跃，城内各街巷店铺林立，早市、夜市繁华，还出现了叫做“肆”和“瓦”的娱乐场所。全城人口达到100多万，可称为当时世界上最大的城市。公元1127年，被金兵攻陷后汴京就衰落了。宋王朝南渡迁都临安（今杭州），城区南跨吴山抵江滨，北到武林门，西含西湖。北方城市均因战祸影响而衰落，南方则涌现出一批新的城和镇。南宋绍熙三年（1192年），上海设镇，属华亭县管辖，1290年设县。
13世纪初，北方游牧民族逐渐强大，相继灭西夏、金和南宋，建立起多民族的封建国家元朝。1264年开始兴建元大都城（在原燕京城的东北部），历时22年才完成，是当时世界大城市之一。蒙古人称汗八里克，意即汗城。城东、西两面相当于今北京内城东、西城墙，南抵今东、西长安街，北抵今德胜门、安定门外土城旧址。元大都城内有长街、千部廊街、丁字街、十字街、钟楼街、半边街、棋盘街。全城干道南北9条，东西9条。这些纵横交错的干道构成棋盘格式的布局。城市规模宏伟，苑囿（灵囿、西御苑、万寿山）景色优美。但城市经济畸形发展，元统治者用大量奴隶与财富去扩大手工业和商业经营。官营手工业规模大，部门多。蒙古贵族、色目上层、商贾、院寺汇聚成控制经营商业的势力。主要商品是丝、罗、锦、缎、绸、绢、金、铜、珠宝、皮毛等，大多是供贵族豪富享用的物品。元朝末年，由于长期内战，民贫兵乏，整个行政体系相当混乱。
1368年，朱元璋统一全国，在南京建立明王朝，重建中央政权。随着中央政权的巩固，农业恢复，耕地扩足，经济发展很快。明朝中叶，在东南沿海资本主义萌芽已开始出现，并涌现了不少工商业城镇。这一时期城市的数量、规模、类型、结构、功能等都比前代有了显著变化，城市里手工工场逐渐增多，雇佣关系有所发展，商业资本活跃于城市生活的各个领域。这个时期的中国城市较以前的城市发生了质的变化，进入了资本主义萌芽产生和发展的阶段，形成了手工工场集中的城市、商业集中的城市和行政中心的城市。城市的结构和功能发生了显著变化，不仅工商业城市结构和功能与前代不同，政治中心城市也与前代不同。既不同于隋唐坊制城市结构和功能，也不同于宋元仅仅临街设店的城市结构和功能，工商业场所都占据了一定的城区，如北京的大栅栏商业区，还有花市、菜市、天桥等处，都是手工业、商业、文化活动场所占据的城区。总之，明清时期工商业城市发展了，城市类型增多了，城市结构和功能较前代有了新的特点。明代全国共有大、中型城市100个，小城镇2000多个，农村集镇4000～6000个。清王朝以后，城市发展没有太大的进展，格局同明代没有大的变化。
总的说来，中国早期城市是以江河两岸为中心向其他地区推进，以帝王的都城带动其他城市的发展。从秦王朝至清代中英鸦片战争，中国城市发展有过一段值得称道的历史，也有着自己的发展格局和局限性。秦汉时代城市分布较广，不过名都（如秦的咸阳、汉代的长安、燕之涿蓟、赵之邯郸）都集中在当时的政治中心与经济中心的中原和北方。公元2世纪以后，由于北方民族频繁南下，致使中国居民大量南迁到江淮以南，于是江南得到开发，城市重心南移。隋唐以后，形成了军事中心在北方，经济文化中心在南方的格局，一直延续到宋、元、明、清，后来城市的发展都在一定程度上受到这种格局的影响。另外，由于漫长的中国封建社会在小农自然经济支配下，商品经济发展不够充分，政治上实行不利于商品经济发展的压制政策，因而也严重阻碍了资本主义和中国城市的发展，所以，这一时期中国的城市完全是前工业社会的城市特征，与欧洲中世纪城市相比，所受的桎梏更深。