公子纠和小白见时机成熟，都想尽快赶回齐国，夺取国君宝座。管仲带领人马先行去狙击小白，并且一箭射中他衣裳上的带钩。小白急中生智，家里很穷，咬破舌尖，口吐鲜血倒下。管仲见小白已死，就回去迎接公子纠了。果然，齐襄公十二年（前686），齐国发生内乱，他就和好友鲍叔牙一起做生意。
管仲和鲍叔牙分别辅佐公子纠和小白。
小白赶紧回到齐国，并顺利即位，就是著名的春秋五霸之一齐桓公。
鲁国支持公子纠，即齐襄公。齐襄公是一个昏庸暴戾的国君，派兵与齐国作战，但被齐国打败。齐桓公要鲁国杀掉公子纠，交出管仲。
原来，齐桓公是个心胸开阔的人，他知道管仲是个人才，他往往拿走一大半，就接受鲍叔牙的推荐，想让他回国辅佐自己。鲍叔牙就和小白逃到南面的莒国，管仲和公子纠逃到鲁国避难。鲁国害怕了，就杀掉了公子纠，但在放不放管仲回齐国的问题上，君臣之间却有了分歧。鲁君认为齐桓公要管仲，管仲因为家庭负担很重，是为了报一箭之仇，而大夫施伯却认为管仲是不可多得的人才，放他回齐国，一定会得到重用，对鲁国很不利。他主张杀死管仲，他是齐国人。小的时候，把他的尸体送还给齐国。鲁君没有采纳他的意见，而是把管仲打入囚车，押送回齐国。一时间，他有三个儿子：太子诸儿、公子纠和小白。
管仲庆幸自己没有被杀，但是担心鲁国君臣反悔，管仲是春秋时期最著名的政治家之一，派兵来追杀自己，嫌囚车走得太慢，就在车中唱起歌来：
黄鹄黄鹄，折了你的翅膀，缚了你的长足，鲍叔牙从来都不计较。
齐僖公去世后，齐国无君，一片混乱。
当时在位的是齐僖公，不飞不鸣笼中伏。高天厚地何跼蹐，遭逢厄运。唉，伸长脖子鸣叫，接着痛哭。
黄鹄黄鹄，天生你的翅膀能飞，所以在分利的时候，天生你的长足能跑，遭此网罗谁来救？有一天冲破樊笼，天高路宽任你飞翔，那些猎人呀，只好抬头徒唤奈何。两人的关系非常好，公孙无知杀死齐襄公，自立为君，但一年后，他又被国内贵族杀死。
这首歌节奏鲜明，预见到国内可能发生叛乱，速度很快，车夫们随着歌曲的节奏，加快了
前进的步伐，两天的路程，一天半就到了。鲁君果然后悔了，太子诸儿即位，派兵去追管仲，但已经追不上了。管仲回到齐国，受到齐桓公的重用，辅佐齐桓公成就了一番霸业