齐悼惠王刘肥，是汉高祖刘邦最大的庶子。他的母亲是高祖从前的情妇，姓曹氏。高祖六年前（公元前201），立刘肥为齐王，封地七十座城，百姓凡是说齐语的都归属齐王。
齐王是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年（公元前193），刘王入京朝见皇帝。惠帝与齐王饮宴，二人行平等礼节如同家人兄弟的礼节一样。吕太后为此发怒，将要诛杀齐王。齐王害怕不能免祸，就用他的内史勋的计策，把城阳郡献出，做为鲁元公主的封地。吕太后很高兴，齐王才得以辞朝归国。
悼惠王即位十三年，在惠帝六去世。他的儿子刘襄即位，这就是哀王。哀王元年（公元前188），孝惠帝去世，吕太后行使皇权，天下事都由吕后决断。二年，高后把她哥哥的儿子郦侯吕台封为吕王，分出齐国的济南郡做为吕王的封地。
哀王三年，他的弟弟刘章进入汉宫值宿护卫，吕太后封他为朱虚侯，把吕禄的女儿嫁给他为妻。四年之后，封刘章的弟弟兴居为东牟侯，都在长安宫中值宿护卫。
哀王八年，高后分割齐国的琅邪郡把营陵侯刘泽封为琅邪王。
第二年，赵王刘友入朝，在他的府邸被幽禁而死。三个赵王都被废黜。高后封吕氏子为燕王、赵王、梁王，独揽大权，专断朝政。
朱虚侯二十岁时，很有气力，因刘氏得不到职位而忿忿不平。他曾侍奉高后宴，高后令朱虚侯刘章当酒吏。刘章亲自请求说：“臣是武将的后代，请允许我按军法行酒令。”高后说：“可以。”到酒兴正浓的时候，刘章献上助兴的歌舞。然后又说：“请让我为太后唱耕田歌。”高后把他当作孩子看待，笑着说：“想来你的父亲知道种田的事，如果你生下来就是王子，怎么知道种田的事呢？”刘章说：“臣知道。”太后说：“试着给我说说种田的事。”刘章说：“深耕密种，留苗稀疏，不是同类，坚决铲锄。”吕后听了默默不语。过了一会儿，吕氏族人中有一人喝醉了，逃离了酒席，刘章追过去，拔剑把他斩杀了，然后回来禀报说：“有一个人逃离酒席，臣谨按军法把他斩了。”太后和左右都大为吃惊，既然已经准许他按军法行事，也就无法治他的罪。饮宴也因而结束。从此以后，吕氏家族的人都惧怕朱虚侯，即使是大臣也都依从朱虚侯。刘氏的声势又渐渐强盛起来。
第二年，高后去世。赵王吕禄任上将军，吕王吕产任相国，都住在长安城里，聚集军队威胁大臣，想发动叛乱。朱虚侯刘章由于妻子是吕禄的女儿，所以知道了他们的阴谋，于是派人偷出长安报告他的哥哥齐王，想让他发兵西征，朱虚侯、东牟侯做内应，以便诛杀吕氏族人，趁机立齐王为皇帝。
齐王听到这个计策之后，就和他的舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中谋划出兵。齐国相召平听到了这件事，就发兵护卫王宫。魏勃骗召平说：“大王想发兵，可是并没有朝廷的虎符验证。相君您围住了王宫，这本来就是好事。我请求替您领兵护卫齐王。”召平相信了他的话，就让魏勃领兵围住王宫。魏勃领兵以后，竟派兵包围了相府。召平说：“唉！道家的话‘当断不断，反受其乱’，正是如此呀。”终于自杀而死。
当时齐王让驷君做国相，魏勃任将军，祝午任内史，把国中的兵力全部发出。派祝午到东边去诈骗琅邪王说：“吕氏族人叛乱，齐王发兵想西进诛杀他们。齐王把自己当作小孩子，年纪也小，不熟悉征战之事，愿把整个封国托付给大王。大王从高帝那时起就是将军，熟悉战事。齐王不敢离开军队，就派臣请大王到临淄去会见齐王商议大事，一起领兵西进平定关中之乱。”琅邪王相信了，认为不错，就飞驰去见齐王。齐王与魏勃等趁机扣留了琅邪王。派祝午把琅邪国的军队全部发出并且统领这些军队。
琅邪王刘泽被骗之后，不能返回封国，于是就哄劝齐王说：“齐悼惠王是高皇帝的长子，推求本源来说，大王正是高皇帝的嫡长孙，继承皇位。如今大臣们还在犹不定，而我在刘氏中是最年长的，大臣来是等待我去决定大计的。如今大王把我扣留在这里，我也就不能有什么作为了，不如让我入关计议大事。”齐王认为很对，就准备了许多车送琅邪王入朝。
琅邪王走了以后，齐王就起兵向西进攻吕国的济南。这时刘哀王给诸侯王发出书信说：“高祖平定天下之后，封子弟们为王，悼惠王封在齐国。
十五 皇帝老爸刘邦的《手敕太子》以及汉代的家庭教育
刘邦基本上是个大老粗儿，而《古文苑》收录他的《手敕太子》却写得相当漂亮，这是临终前嘱咐太子刘盈的遗言。他检讨自己文化水平低，并提醒儿子多下功夫学习：“尧舜不以天下与子而与他人，此非为不惜天下，但子不中立耳。人有好牛马尚惜，况天下耶？”“吾生不学书，但读书问字而遂知耳。以此故不大工，然亦足自辞解。今视汝书，犹不如吾。汝可勤学习，每上疏宜自书，勿使人也。”
把此文翻译过来是这样说的：
我（刘邦）遭逢动乱不安的时代，正赶上秦皇焚书坑儒，禁止求学，我很高兴，认为读书没有什么用处。直到登基，我才明白了读书的重要，于是让别人讲解，了解作者的意思。回想以前的所作所为，实在有很多不对的地方。
古代尧舜不把天下传给自己的儿子，却让给别人，并不是不珍视天下，而是因为他们的儿子不足以担当大任。人们有品种良好的牛马，还都很珍惜，况且是天下呢？你是我的谪传长子，我早就有意确立你为我的继承人。大臣们都称赞你的朋友商山四皓，我曾经想邀请他们没有成功，今天却为了你而来，由此看来你可以承担重任。现在我决定你为我的继承人。
我平生没有学书，不过在读书问字时知道一些而已。因此文词写得不大工整，但还算能够表达自己的意思。现在看你作的书，还不如我。你应当勤奋地学习，每次献上的奏议应该自己写，不要让别人代笔。
你见到萧何、曹参、张良、陈平，还有和我同辈的公侯，岁数比你大一倍的长者，都要依礼下拜。也要把这些话告诉你的弟弟们。
我现在重病缠身，使我担心牵挂的是如意母子，其他的儿子都可以自立了，怜悯这个孩子太小了。
以上就是这位皇帝老爸给儿子的遗言《手敕太子》，其中可以看出皇帝老爸刘邦的用心不可谓不良苦，期望不可谓不殷切啊！
我们再来略微了解一下当时整个汉朝的有关家庭教育的知识。
汉继秦兴，两汉兴盛时间延绵达400余年，有大量家训问世。仅列名家名作就有：刘邦《手敕太子》、孔臧的《诫子书》、司马谈的《遗训》、刘向的《诫子歆》、《胎教》、张奂的《戒兄子书》、郑玄的《戒子益恩书》、蔡邕的《女训》等等。这些名家名作博涉人生世事的方方面面，极大地丰富了中国古代家训的内容。
论治学，以刘邦《手敕太子》、司马谈的《遗训》最为著名。汉高祖刘邦是一位足智多谋的封建帝王，《手敕太子》是他临终前对儿子刘盈说的最贴心的体己话。据《史记》记载，刘邦生逢乱世，早年不好读书，不学无术，尤其不喜欢儒学，卑劣顽皮，曾经拿博通经史的儒者之冠撒尿。秦始皇“焚书坑儒”、大禁私学倒正中其下怀，他“沾沾自喜，谓读书无益”，但长达五年的楚汉战争和胜利后巩固政权的重任迫使他不得不改变轻儒贱学的陋习，尤其是陆贾“马上得天下不能马上治之”的忠告，更使他意识到修学设教的重要，他不仅请人讲书论道，而且认真阅读陆贾所进的《新语》。
在《手敕太子》中，刘邦认真反思自己浅薄无知的过去，用自己的切身体验告诫儿子刘盈一定要勤奋学习，担当起治国安邦的重任。正是由于开国皇帝刘邦的良好家教，才为“路不拾遗，夜不闭户”的文景之治的出现打下了基础，才为雄才大略的汉武帝实施“独尊儒术”的文教政策找到依据，以致于出现了“兴太学，置名师，以养天下之士”这样蔚为壮观的文化教育大发展的局面。
可以说，刘邦的《手敕太子》是用一种最坦诚、最亲切的方式实现了教子读书的热望。最令我们钦佩的是，一代开国之君在儿子面前毫不掩饰自己不光彩的过去，毫不粉饰自己的浅陋和无知，反映出刘邦所具有的超人的胆识与博大的襟怀。
司马谈是西汉史学家、思想家，他的临终《遗训》在教子治学上取得的成就是一座不朽的历史丰碑。司马谈是司马迁之父，他在临终之时，洒泪嘱子，告诫儿子司马迁一定要完成续写《史记》的历史重任。后来司马迁在《报任少卿书》中，详尽地叙述了自己蒙冤受屈惨遭酷刑的经过，同时也衷心倾吐忍辱苟活、著述《史记》的内在动力。
正是由于父亲家训的无情鞭策和巨大激励，正是父辈对历史、对现实、对未来高度负责的敬业精神的感召，才使司马迁虽蒙受世间最大的耻辱与不幸，却能置个人荣辱、生死于度外，出色地完成了续写《史记》的宏图伟业，为中华民族、也为全人类留下了一份最珍贵的精神财富。
论处世之道，以疏广的《告兄子言》和樊宏的《戒子言》为代表。
论为人之道，以马援的《诫兄子严？敦书》和张奂的《戒兄子书》为代表。
论胎教，则以刘向的《胎教》最为著名。刘向在《列女传？周室三母》里，以托古改制的方式阐述了胎教的意义和方法，他说：古者妇人妊子，寝不侧，坐不边，立不跸，不食邪味，割不正不食，席不正不坐，目不视于邪色，耳不听于淫声，夜则吟瞽诵诗。正事如此，则生子形容端正，才德过人矣。
刘向提倡胎教，主张妇女怀孕时不仅要注意睡姿、坐姿、站姿，避免邪味、邪色、淫声的不良影响，而且每天晚上都要听音乐、朗诵歌诗，进行智育和美育教育，他认为只有这样才能生出“形容端正，才德过人”的孩子，这是有一定道理的。
从总体上看，秦汉之际的家训，尤其是两汉时期的家训在数量上大大超过了前代，其内容也较为丰富，但其形式依然率由旧章，没有大的突破。