中国古代历史中君主的称谓在不同的时期各有不同。在古代文献中，原始氏族部落的首领有"三皇五帝"的叫法。"皇"的本义是君主，"帝"则指天神。一般说法，"三皇"指的是太昊伏羲氏、炎帝神农氏、黄帝有熊氏；"五帝"指的是帝少吴、帝颛顼、帝喾、帝尧、帝舜。（《资治通鉴·三皇纪·五帝纪》）。伟大的中华文明就发端于神秘朦胧的"三皇五帝"时期。
王"三皇五帝"之后的夏、商、周三朝君主在位时皆称"王"。甲骨文中最初王字作""形，到了商代第25位王祖甲时，因以冠冕示王位之尊崇，甲骨文中王字上又加了一横，写作""。周武王灭商后建立了周王朝，周王又称"周天子"。周朝实行分封制，裂土封国71位诸侯。这些诸侯各以所封爵位称公，称侯，称伯等。所封诸侯中周王同族姬姓53国，姜姓12国，其他姻亲、功臣数国。春秋末期，周室衰微，列国并峙，周天子失去天下共主的地位。进入战国时期，诸侯坐大，乃至战国七雄时，各国君主皆称王。
皇帝公元前221年，秦始皇吞并六国统一天下，建立中国历史上第一个中央集权的封建王朝。在推行各项改革的同时，秦始皇认为："天下大定，今名号不更，无以称成功，传后世。"自此王的称呼也改变了，《资治通鉴·秦纪》中记述这一变革时认为：①秦始皇自以为功德高于三皇五帝，所以从此君主称之为皇帝。②"普天之下莫非王土，率土之滨莫非王臣"，对百官的命令，今后称之为"制"，对百姓万民的命令。今后称之为"诏"，皇帝自称为"朕"。"朕"本义原为"我"、"我的"，并无贵贱之分，自此为皇帝专用。③为维护皇权的延续，秦始皇称"始皇帝"，以后继承者按顺序称"二世"、"三世"，幻想至于万世。"乃今皇帝，一家天下"，永为天下主宰。此后两千多年的封建君主都被称为皇帝。
万岁皇帝被专称为"万岁"始于西汉。西汉初年，礼制未备，无君臣礼。刘邦在马上得天下，每每上朝都露出草莽本色。朝堂上的文武大臣、功臣名将也是歌呼叫骂、拔剑击柱，毫无规矩。大臣叔孙通为此制定了一套礼仪制度，以维护天子的尊严。从此"自诸侯王以下莫不震恐、肃静"，"山呼万岁"。刘邦这才体会到做天子的滋味，感慨道："吾今日知皇帝之为贵也。"从此"万岁"也专指皇帝。
陛下我国古代人们的观念中，皇帝的身份被神圣化，认为君主是天帝的代表，所以也称之为"天子"。另外，"上"、"圣上"、"皇上"、"陛下"、"今上"等，也是对皇帝的尊称。其中，"陛下"一说的"陛"，指的是宫殿的台阶，陛下指的是阶下的近臣、侍卫。这一称呼与皇帝的关系，东汉蔡邕有一个解释："谓之陛下者，群臣与天子言，不敢指斥天子，故呼陛下者而言之，因卑达尊之意也，上书也如之。"也就是说，臣子有事不能直呼君主，必须让阶下的近侍转达。这种"因卑达尊"的吁请，后来演化成了对君主的一种尊称。
皇帝自称除了"朕"以外，在不同的历史时期还有"孤"、"寡人"、"余一人"等说法。