早在公元前2500年以前，古埃及就有人驾驶帆桨船沿地中海东航至黎巴嫩，古希腊人毕菲也在公元前4世纪在海上探险中发现了不列颠群岛。中国发明的罗盘（指南针）在14世纪前后，分别由阿拉伯人和埃及人传入欧洲，欧洲海洋国家的航海活动取得了伟大的成果。继郑和下西洋之后，1492年意大利人哥伦布横渡大西洋到达美洲，1497年葡萄牙人达·伽马绕过好望角远航印度，1519年葡萄牙人麦哲伦向西做环球航行，也被载入世界航海史册。
古代世界在初始航海阶段一直局限于东部地中海区域。相继成为上古时期世界最著名的航海民族有苏美尔人、埃及人、克里特人、腓尼基人和希腊人，他们在地中海区域从事活跃的海上贸易。为了争霸地中海，海上战争不断，特别是腓尼基人在远程航海中学会了观察星座确定船位的方法。
公元7～9世纪，阿拉伯人、中国人和维京人相继兴起于海上。中国人开辟的海上丝绸之路为东西方的海上交通，架起了一座桥梁，并造就了明初郑和下西洋的千古绝唱。阿拉伯人则成为东两方海上交通的中介，中国的四大发明也通过海道由阿拉伯人传入欧洲。维京人在欧洲中世纪最黑暗的年代崛起，他们的海上探险足迹遍及世界各地，并发现了格陵兰等未知陆地，开人类远程海上探险的先例。
随着意大利的文艺复兴和15～16世纪人类的海上探险活动，导致了地球大发现。中国的郑和、葡萄牙亨利王子，哥伦布、达·伽玛，麦哲伦及后起的库克船长等都是这其中著名的航海家。哥伦布发现的美洲新大陆，一方面促进了人类对世界范围的认识，但也导致地狭的欧洲向外扩张的强烈欲望。由此，欧洲人开始进入东方，打破了以往由中国人占主导地位的亚洲地中海的海上贸易，进行肆无忌惮的殖民活动。为了瓜分世界，欧洲人经历了近5～6个世纪的海上争霸，建立自己海军舰队，分别经历了葡萄牙、西班牙、荷兰、英国称霸的时期。英国作为工业革命的发源地，称霸海上时间最长。18世纪到20世纪中叶的近250年来，英国一直是世界最强大的资本主义国家，直到美国兴起，英国的地位才逐渐衰落。