俗话说“先下手为强，后动手遭殃”。在军事上，“先发制人”也是一个重要的命题。早在《左传》中便有“先人有夺人之心”的提法，后人也多强调“兵贵先”、“宁我薄人，无人薄我”，意思都是主张争取作战中的先机之利。
然而，任何事情都不是绝对的。在一定条件下，“后发制人”也是军事斗争的重要手段，它与“先发制人”之间存在着辩证的统一。其实质便是积极防御，即以防御为手段，以反攻为目的的攻势防御，它常常成为较弱一方克敌制胜的重要法宝。春秋时期的晋楚城濮之战，就是历史上这方面的典型战例之一。
城濮之战发生于鲁僖公二十八年（公元前632年），它是春秋时期晋、楚两国为争夺中原霸权而进行的第一次战略决战。在这场战争中，楚军在实力上占有优势，但是由于晋军善于“伐谋”、“伐交”，并在战役指导上采取了正确的扬长避短、后发制人的方针，从而最终击败了不可一世的楚军，“取威定霸”，雄踞中原。
春秋时期，大国争霸，最先崛起的是东方的齐国。齐桓公死后，齐国内乱不已，霸业遂告中衰。这时，位于长江中游地区的楚国乘机向黄河流域扩展势力，并在泓水之战中挫败宋襄公图霸的企图，将自己的势力范围发展到长江、淮河、黄河、汉水之间，控制了郑、蔡、卫、宋、鲁等众多中小国家。
正当楚国势力急剧向北发展的时候，在今山西、河南北部、河北西南一带的晋国也兴盛了起来。公元636年，长期流亡在外的晋公子重耳历尽艰辛，终于回国即位，就是晋文公。他执政后，对内修明政治，任贤使能，发展经济，崇俭省用，整军经武；对外高举“尊王”旗帜，争取与国，从而逐步具备了争夺中原霸权的强大实力。
晋国的壮大崛起，引起了楚国的严重不安。两国之间的矛盾因此日趋尖锐。而围绕对宋国的控制权，终于导致了这一冲突的全面激化。
公元前634年，鲁国因和曹、卫两国结盟，几度遭到齐国的进攻，便向楚国请求援助。而泓水之战后被迫屈服于楚的宋国，这时看到晋文公即位后晋国实力日增，也就转而依附晋国。楚国为了维持自己在中原的优势地位，便出兵攻打齐、宋，并想借此来扼制晋国势力的东进和南下。而晋国也不甘心长期局促于黄河以北一带，于是便利用这一机会，以救宋为名，出兵中原。
公元前633年冬，楚成王率领楚、郑、陈、蔡多国联军进攻宋国，围困宋都商丘。宋成公于危急中派大司马公孙固到晋国求救。晋国大夫先轸认为这正是“报施救患，取威定霸”的良机，力主晋文公出兵。但是，当时晋、宋之间隔着曹、卫两国，劳师远征，有侧背遇敌的危险；况且楚军的实力很强。正面交锋也无必胜把握。晋文公突然感到一丝丝害怕。他害怕楚国强大的战斗力。他想起，齐桓公纵横中原三十年，尚不敢与楚国人放手一搏；宋襄公不自量力，在洪水被楚国人打得头破血流，而自己又会怎么样呢？
这种担忧，在他远远地观望了楚国人严整的营寨之后，变得越来越强烈。有一天，他听到自己的营寨中有人在唱：“原野之草茂而盛，我们舍其旧地而谋新地。”唱者无心，听者有意，晋文公把群臣召集起来，问大家这首歌究竟预示着什么。
狐偃听出了他心里的犹豫，说：“这有什么好问的？开战吧，打败敌人，就可以号令诸侯。万一不能打败敌人，咱们退守晋国，有山河之险，也没什么好怕的！”
晋文公又说：“那我们欠楚王的恩情呢？”
栾枝说：“汉水以北诸多姬姓诸侯，都已经被楚国消灭尽了，您不能因为楚王的小恩小惠而忘记这种奇耻大辱啊。别犹豫了，打吧！”
晋文公又说：“我昨晚做了一个梦，梦见我和楚王打架，他将我打到在地，而且伏在我身上吸我的脑髓，好可怕啊！”
狐偃说：“那是好事。您以面朝天，是得天下；楚王以面朝地，是俯首认罪。”
晋文公看看栾枝，又看看狐偃，深深地吸了一口气说：“那么，准备开战吧。”
就这样，栾枝和狐偃及时断绝了晋文公想要逃避战争的念头。
狐偃进而向晋文公提出建议：先攻打曹、卫两国，调动楚军北上，以解救宋国，这样就坚定了晋文公出兵的决心。战略方针确定后，晋国君臣随即进行了战前准备，将原来的两个军扩编为上中下三个军，并任命了一批比较优秀的贵族官吏出任各军的将领。
准备就绪后，晋文公遂于公元前632年1月统率大军渡过黄河，进攻卫国，很快占领了整个卫地。接着，晋军又向曹国发起了攻击，攻克了曹国都城陶丘（今山东定陶），俘虏了曹国国君曹共公。
晋军攻打曹、卫两国，原来的意图是想引诱楚军北上，然而楚军却不为所动，依然全力围攻宋都商丘。于是宋国又派门尹般向晋告急求援。这就使得晋文公感到进退为难：如不出兵驰援，则宋国力不能支，一定会降楚绝晋，损害自己称霸中原的计划；但若出兵驰援，则原定诱使楚军于曹、卫之地决战的战略意图便将落空，且己方兵力有限，在远离本土情况下与楚军交战恐难以取胜。为此，晋文公再度召集大臣进行商议。先轸仔细分析了形势，建议让宋国表面上同晋国疏远，然后由宋国出面，送一份厚礼给齐、秦两国，由他们去请求楚军撤兵。同时晋国把曹、卫的一部分土地赠送给宋国，以坚定宋国抗楚的决心。楚国同曹、卫本来是结盟的，如今看到曹、卫的土地为宋所占，必定会拒绝齐、秦的劝解。齐、秦既接受了宋国的厚礼，这时便会抱怨楚国不听劝解，从而同晋国站在一起，出兵与楚国作战。晋文公对此计颇为赞赏，马上一一施行。楚成王果然拒绝了齐、秦的调停，而齐、秦见楚国不给自己面子，也大为恼怒，便出兵助晋。齐、秦都是当时的大国，他们放弃中立立场，使得晋、楚双方的力量对比发生了重大的变化。
楚成王看到晋、齐、秦三大国结成联盟，形势明显不利于己。就主动把楚军撤退到楚国的申地（今河南南阳），并命令戍守穀邑的大臣申叔迅速撤离齐国，要求宰相子玉将楚军主力撤出宋国，避免与晋军冲突。他告诫子玉，晋文公非等闲人物，不可小觑，凡事要量力而行，适可而止，知难而退。
但是子玉却骄傲自负，根本听不进楚成王的劝告，仍坚决要求楚成王允许他与晋军决战，以消弥有关他指挥无能的流言，并请求楚成王增调兵力。楚成王优柔寡断，同意了子玉的决战请求，希冀他侥幸取胜；但是又不肯给子玉增拔充足的决战兵力，只派了西广、东宫和若敖之六卒等少量兵力前往增援。
子玉得到了楚成王增派的这部分援兵后，更加坚定了他同晋军作战的决心。为了寻找决战的借口，他派遣使者宛春故意向晋军提出了一个“休战”的条件：晋军撤出曹、卫，让曹、卫复国，楚军则解除对宋都的围困，撤离宋国。子玉这一招不怀好意，实际上是要让晋国放弃争霸中原、号令诸侯的努力。但晋文公棋高一着，采纳了先轸更为高明的对策：一方面将计就计，以曹、卫同楚国绝交为前提条件，私下答应让曹、卫复国。另外扣留了楚国的使者宛春，以激怒子玉来寻战。子玉眼见使者被扣，曹、卫叛己附晋，果然恼羞成怒，倚仗楚、陈、蔡联军兵力的优势，气势汹汹地扑向晋军，寻求战略决战。
晋文公见楚军向曹都陶丘逼近，为了避开楚军的锋芒，选择有利的决战时机，诱敌深入，后发制人，遂下令部队主动“退避三舍”，撤到预定的战场——城濮（今河南濮城）一带。
晋军的“退避三舍”，实际上是晋文公谋略胜敌的重要一着妙棋，它在政治上争得了主动——“君退臣犯，曲在彼矣”，赢得了舆论上的同情。在军事上造就了优势——便于同齐、秦等盟国军队会合，集中兵力；激发晋军将士力战的情绪；先据战地，以逸待劳等等。从而为晋军后发制人，夺取决战胜利奠定了坚实的基础。对晋军的主动后撤，楚军中不少人都感到事有蹊跷，主张持重待机，停止追击。然而刚愎自用的子玉却认为这正是聚歼晋军，夺回曹、卫的大好时机，挥兵跟踪追至城濮。
晋军在城濮驻扎下来，齐、秦、宋诸国的军队也陆续抵达和晋军会合。晋文公检阅了部队，认为士气高昂、战备充分，可以同楚军一战。楚军方面，决战的准备也在积极进行之中，子玉将楚军和陈、蔡两国军队分成中、左、右三军。中军为主力，由他本人直接指挥；右翼军由陈、蔡军队组成，战斗力薄弱，由楚将子上统率；左翼军也是楚军，由子西指挥。
公元前632年4月4日，城濮地区上空战云弥漫，晋楚两军在这里展开了一场战车大会战。在决战中，晋军针对楚中军较强、左右两翼薄弱的部署态势，以及楚军统帅子玉骄傲轻敌、不谙虚实的弱点，采取了先击其翼侧，再攻其中军的作战方针，有的放矢发动进攻。晋下军佐将胥臣把驾车的马匹蒙上虎皮，出其不意地首先向楚军中战斗力最差的右军——陈、蔡军猛攻。陈、蔡军遭到这一突然而奇异的打击，顿时惊慌失措，一触即溃。楚右翼就这样迅速就歼了。
“这帮废物，被晋军的几张虎皮就吓破了胆，这么轻而易举
地就断送了我右路进军线。我早就知道陈、蔡两国的军队多是窝囊废。偏偏国君就轻信了他们。”子玉抱怨道。
第二天，楚军大部队在城濮左面与晋军对阵。子玉一看，呵呵，晋军果然兵力不济。“靠这么几小队人马想要与我大楚国交战，真是太自不量力了。我就料到你晋国要左右路分兵。传我的令，全线进攻。”楚军主帅命令一下，楚军士兵便凶猛地向晋军冲杀过去。那些晋兵看来也真不经打，没几个回合，便开始向后败退。晋军官兵夺路逃命，身后显然是一片因慌不择路而扬起的烟雾尘土。
子玉不知是计，说到：“嘿嘿嘿，我早就知道这些晋军不堪一击，看看他们那种败退的狼狈相。命令部队，全速追击！”看到晋军亡命的样子，子玉觉得已经是胜券在握了。楚军官兵拼命追赶，可是，当追到一低洼地时，前方目标突然消失了。
“不好，主帅，此地似有埋伏。”楚军—位部将说。
“来不及后退，有埋伏也得朝前冲……”
“咚咚咚——”楚军主帅的“冲”字还没有说出口，一阵鼓响，洼地四周已同时杀出了几路晋军。左面是晋国大将原轸，右面是狐毛。前面刚才败走的晋军也在主将栾枝率领下杀了回来。楚军退路也被堵塞了．一下子成了瓮中之鳖，被杀得大败。
原来，左路晋军将领栾枝亦运用了一个迷敌之计。他让士兵在战车的尾部绑上柴草，让马拉看往后跑，假装败逃。柴草刮在地上，烟尘四起，受到迷惑的楚军将帅还以为晋军真的败退了，于是劲头十足地带领楚军进入了晋军的埋伏圈，很快也被消灭了。子玉此时见其左、右两军均已失败，大势尽去，不得已下令中军迅速脱离战场，才得以保全中军。楚军战败后，向西南撤退到连谷，子玉旋即被迫自杀。城濮之战就此以晋军获得决定性胜利而告结束。
城濮之战后，晋文公在践土（今河南郑州西北）朝觐周王，会盟诸侯，向周王献楚国俘虏四马兵车100乘及步兵1000名。周襄王正式命晋文公为侯伯。晋国终于实现了“取威定霸”的政治、军事目标。
城濮之战初期，晋军兵力劣于对手，又渡过黄河在外线作战，处于不利的地位。但是晋文公能够善察战机，虚心采取先轸等人的正确建议，选择邻近晋国的曹、卫这两个楚之与国为突破口，先胜弱敌，取得以后作战的前进基地。随后又运用高明的谋略争取齐、秦两大国与自己结成统一战线，争取了战争的主动权。当城濮决战之时，敢于贯彻后发制人的作战方针，主动“退避三舍”，避开楚军的锋芒，以争取政治、外交和军事上的主动，诱敌冒险深入，伺机决战。同时与齐、秦、宋等国军队会合，集中起相对优势的兵力；并针对敌人的作战部署，乘隙蹈虚，灵活地选择主攻方向，先攻打敌人的薄弱环节，予敌各个击破，从而获得了这场战略决战的辉煌胜利。
反观楚军方面，则是君臣不睦，将骄兵惰，君主昏庸无能，主帅狂妄轻敌，既不知妥善争取与国，又不能随机多谋善断。加上作战部署上的失宜，军情判断上的错误，临战指挥上的笨拙，终于导致了战争的失败，将自己在争霸中原中的优势地位拱手让人，给后人留下了极其深刻的教训。