（一）夏代
尧在位时，黄河流域洪水为灾，庄稼被淹，房子被毁，老百姓只好迁居高处。不少地方出现了毒蛇猛兽，伤害人畜。面对此情此景，尧急忙召开部落联盟会议商量对策。会上，首领们一致推荐部落首领鲧去治水。
不料，鲧花了九年时间，也没有把洪水制伏。因为他只懂得水来土掩，造堤筑坝，结果洪水冲塌了堤坝，水灾反而更凶了。
舜接替尧当部落联盟首领后，亲自到治水的地方去考察。他发现鲧办事不力，就把鲧撤职流放，让鲧的儿子禹继续治水。
禹没有采用父亲的做法，转而开渠排水，疏通河道，要把洪水引到大海中去。
禹和老百姓一起劳动，带头挖土挑土，三过家门而不入，累得磨光了小腿上的汗毛。
经过十三年的努力，禹终于把洪水引入了大海，地面上又可以种庄稼了。
后代的人都称颂禹治水的功绩，尊称他为大禹。
舜年老后，也像尧一样，到处物色继承人。因为禹治水有功，拯救了各部落的百姓，所以大家都推举他为舜的继承人。
舜死后，禹做了部落联盟首领。
这时，中国历史已到了氏族公社后期，生产力大为发展，一个人生产的东西除了维持自己的生活外还有剩余。氏族、部落的首领们利用自己的地位，把剩余产品收为自己的私人财产，从而变成了贵族。
有了剩余产品，部落和部落之间经常发生争夺财产的战争。这样，战争登上了历史舞台，而战争中的主角便是兵勇。
在战争中，其中一方捉住俘虏后不再杀掉，而是把他们变成奴隶
为贵族劳动。这样，就渐渐形成了奴隶和奴隶主两个阶级，氏族公社开始瓦解了。
由于禹在治水中的功绩，提高了部落联盟首领的威信和权力。禹年老时曾经到东方视察，在会稽山（在今浙江绍兴一带）召集许多部落的首领开会。与会者朝见禹时都献上玉帛，仪式十分隆重。有一个叫做防风氏的部落首领迟到了，禹认为他怠慢，就把他斩了。这时，禹已经从部落联盟首领变成名副其实的国王，握有生杀大权了。
禹开始行使王权，如有不听号令者，就亲率兵勇征讨。禹曾征讨三苗，亲临战阵，勇武神威，战功卓著，打败了苗军，打死了三苗酋长，势力范围达到江淮流域。《墨子·兼爱下》中的《禹誓》即禹征讨三苗时的誓师之词。
禹把全国分为九州：冀州、兖州、青州、徐州、扬州、荆州、豫州、梁州、雍州。他还把各方诸侯送来的青铜铸成九个鼎，象征天下九州，便于管理。
中国古代兵勇随着国家的产生而产生，并与整个国家的经济、政治制度相适应，体现着统治阶级的意志，为统治阶级的利益服务。
夏王既是国家的最高统治者，也是兵勇的最高统帅。大臣平时管理民事，战时即为军队将领。夏王不仅拥有强大的王室兵勇，而且还可以征调各诸侯的兵勇。
（二）商代
商汤（前1617—前1588年在位）是商朝的创建者，在位30年，其中17年为诸侯，13年为商朝国王。他用贤臣伊尹和仲虺为左右相，以亳为都城，积极治国，国富兵强。
当时夏朝的国王名字叫“桀”，史称“夏桀”。他骄奢淫逸，宠用嬖臣，对民众及各诸侯国进行残酷的压榨和奴役，激起了强烈的反对。
商汤顺应民意，起兵灭夏。他首先攻灭拥戴夏桀的葛国（今河南宁陵北），接着又攻灭拥戴夏桀的韦国（今河南滑县东南）、顾国（今河南范县东南）、昆吾国（今河南许昌东部）。经过十一次战争，夏王朝空前孤立了。最后，商汤亲率大军，一举攻灭了夏王朝。
商汤以武力灭夏，打破国王永定的说法，史称“商汤革命”。历史证明，兵勇是改朝换代的工具，是革命的武器。
五进位制以及十进位制是人类普遍采用的记数方法，因此很早就用来计算兵勇了。商朝兵勇的基本编制单位就是“什”和“伍”。“什”有十个兵勇，“伍”有五个兵勇。
古代兵勇作战时往往会排列成左、右两路或左、中、右三路的阵势，由此影响到兵勇要采用二进位或三进位（包括其倍数）的编制。
甲骨文中的“行”字是十个“什”，“行”由“百夫长”指挥；十个“行”为“大行”，由“千夫长”指挥；作战时习惯按照左、中、右各一个“大行”来排列阵势，投入战斗的三个大行称为“师”，这是商代最基本的战略单位。
商王亲自率领的“王师”是由三个“师”组成的。
商朝战车五辆一组，前三后二，每辆有三套作战武器，每辆有三名兵勇。
商代的战车编制是五进位制。五辆一队，五队二十五辆。一次出动的战车如果超过二三百辆，就由商王亲自指挥了。
商代开创的这种“什伍”之制被取代商朝的周朝所继承。周武王讨伐商纣王时，曾发布《牧誓》，里面就曾提到“百夫长”和“千夫长”。
（三）西周
周武王姬发是周文王姬昌的次子，他继承父亲遗志，于公元前11世纪率领大军消灭商王朝，夺取全国政权，建立了周王朝。在战争中，他表现出了卓越的军事才能。他不但是中国历史上的一代名君，而且也是兵勇的最高统帅。
周代的兵勇仍以战车为核心，一辆战车及其配属的步兵合称“乘”，是最小的编制单位。一乘战车上有三名甲士，由贵族组成。在左侧的称“车左”，持弓射箭，是主要的攻击力量，为一车之长，号为甲首；在右侧的称“车右”，手持戈矛，勾刺敌人，又称“骖乘”；在中间的甲士为驭手，负责驾驶战车。
每乘配徒役20名，由平民或者奴隶充当，是战车兵的侍从。其中5名提供后勤服务，负责养马和准备伙食；另外15名参加战斗，在车后护卫战车，在战车冲破敌人队形时进行格斗厮杀。
周代兵勇每5乘编为1队，由仆射指挥；每10队编为1“卒”，由“卒长”指挥；每2卒编为1“师”，由“师氏”指挥。
周代仍然以“师”为基本单位，但师的数量增加了，兵力更强了。周王朝兵力最多时多达14个师。
（四）春秋战国时期
周幽王十一年（前771年），周幽王因宠爱褒姒，废掉了申后和太子宜臼。申后之父申侯勃然大怒，联合犬戎进攻周王朝，杀了周幽王。
次年，一些诸侯把周幽王的太子宜臼立为天子，是为周平王。平王即位后，戎狄势力在王畿内继续发展，严重地威胁着王室的安全。平王不得不远避其锋，将都城从陕西东迁洛邑（今河南洛阳附近）。历史将平王以前的周朝称“西周”，东迁洛邑以后的周朝称“东周”。
东周历经春秋时期和战国时期，由于铁器的普遍使用，促进了生产力的急速发展，推动了生产关系由奴隶主所有制向封建地主所有制的变革，导致奴隶制社会向封建社会转化。新兴地主阶级开始夺取政权，并实行变法，从而促进了地主政权的巩固，推动了封建地主经济的发展。
由于地主经济的发展，较强大的诸侯国开始掠夺其他国家的土地和人口，兼并战争愈演愈烈，日益频繁残酷。
这时，周天子丧失了昔日的权威，成为名义上的共主，而齐、晋、楚、吴、越等诸侯大国迭起争霸，开始代天子发号施令了。
争霸战争此起彼伏，兵勇成了争霸的工具，军事制度也伴随着时代的前进而发生了相应的变化。
春秋时期，军队中步兵的比重逐渐增大了。每乘步兵从25名逐渐增加到50名、75名，而楚国军队每乘战车竟配有步兵100名。
随着造船技术的发展，水军作为一种独立的兵种在战斗中逐渐形成了。楚康王十一年（前549年），楚国出动了一支水军进攻长江下游的吴国。这次战役被称为“舟师之役”，这是史籍上首次关于水军的记载。
楚国是最早组建水军的国家，而且经常以水军发动战争的也是楚国。楚平王六年（前523年），楚国组建水军北上进攻濮城；楚平王十二年（前517年），楚国与越国约定夹击吴国，也是出动水军进攻吴国的边境地区。
楚昭王元年（前515年），吴国进攻楚国潜城，楚军以水军包抄吴军后路，使吴军难以退兵。楚昭王八年（前508年），楚国再次进攻吴国，双方在豫章一带对峙。这时，吴国组建了一支水军，用作疑兵之计，主力暗中袭击楚国巢城，拔掉了这个军事重镇。
楚昭王十二年（前504年），吴国水军一举打败了楚军的水军。楚国担心亡国，曾一度迁都。
吴王夫差十一年（前485年），吴国派徐承率领的一支水军从海路北上，远袭齐国。这次为远程渡海作战而编成的水军，标志着中国海军编制的正式形成。
当时，水军战船上配备手持弓、戈、戟、剑、盾等不同武器的战士和专门的划船手。
在这一历史时期，步兵作为独立兵种正式出现了。
晋平公十一年（前547年），晋国统帅荀吴率领晋军与北方少数民族狄人在太原北面的山区作战时，因地势险要，战车难以行驶，部将魏舒建议说：“狄人都是步兵，我们的战车在山区里无法发挥作用，步兵困在战车旁边也一筹莫展。为了获胜，不如让自我以下的所有甲士全都下车徒步作战。”荀吴同意这个建议，让魏舒担任前敌指挥。魏舒下令道：“从速拆毁战车，所有甲士和跟随战车的步兵混编列阵。”这时，自认为出身高贵的车兵不愿下车和步兵混在一起，魏舒当机立断，把荀吴的一个亲信车兵当场斩首示众。车兵见状，无不震恐，纷纷下车排阵。魏舒用一支小部队在前面诱敌，将主力排列在阵后两侧。狄人没见过晋军徒步作战，顿时哄堂大笑，也不列阵就蜂拥而上，正中了魏舒的诱敌之计。晋军主力两侧合击，狄人大败。这是历史上首次在战场上随机应变、临时组编步兵的战例。
步兵作为华夏军队的一个独立兵种，从此诞生了。
在战国时期，步兵已经是军队作战的主力了。此后，历代步兵一直占军队的绝大部分编制。
在这一历史时期，骑兵也已经初具规模。
马是人类很早就驯服并用于战争的动物。但是，早期的骑兵既没有马鞍，也没有马镫，全靠自己双腿用力紧夹马腹奔驰作战，因而在马背上很难使用身体力量来进行劈砍、刺杀等格斗动作，主要靠射箭来杀伤敌人。
从小在马背上长大的游牧民族善于高难度的骑射、格斗，而中原地区的各国军队到较晚时才开始组建骑兵队。
当时，华夏民族服装是宽袖长袍，骑在马上连射箭都很困难。地处北方的赵国在长期与游牧民族的冲突中痛感骑兵的重要性，因此赵武灵王毅然下令推行“胡服骑射”，将骑兵的服装改为与游牧民族相同的窄袖短衣，建立起一支可以与游牧民族作战的骑兵队。
由于那时还没有马镫，骑兵难以进行马上格斗。在野战中，骑兵一般不在正面进击敌人，主要用于包抄、迂回、追击等。
战国时期，骑兵的编制规模不大，不能独立执行战役任务。