在西汉王朝的接连打击下，匈奴连遭失败，实力受到严重削弱，匈奴统治下的乌桓、丁零各族逐渐摆脱其控制，并公开与之为敌，匈奴内部的矛盾也进一步激化，分裂迹象日益明显。神爵四年（公元前58年）匈奴内讧，出现五单于争立的混乱局面。西汉王朝也因连年的征战，国力大大削弱，在这种情况下，汉昭帝、汉宣帝、汉元帝等在汉武帝以后相继即位的皇帝在对待匈奴的政策上有了明显的转变，进行了调整，在维护、巩固汉武帝取得的成果基础上，由征讨政策转为绥抚政策，表现为：继续推行和亲政策；对匈奴单于进行册封，也就是对当时的匈奴政权进行肯定。
元狩四年（公元前119年）匈奴失败后，多次派遣使臣要求恢复和亲，汉武帝以积极态度回应，但由于当时的局势复杂，没能实现汉匈和亲。武帝死后，汉匈双方都想停战修和，于是，和亲政策得以继续，武帝后汉匈之间又进行了两次和亲。
公元前54年，匈奴呼韩邪单于向汉称臣，派遣他的弟弟谷蠡王进入汉朝朝见天子。公元前53年，呼韩邪单于派遣他的儿子右贤王到汉朝朝拜以表示友好。公元前51年，呼韩邪单于亲自到汉朝拜见天子于甘泉宫，汉朝以比对待诸侯更高的礼节来接见他，册封呼韩邪为匈奴单于，承认他是匈奴最高首领，确认匈奴政权隶属汉朝，确定藩属地位。汉朝还赐予其大量的珍贵礼物，有冠带衣裳，黄金玺绶，佩刀弓矢，鞍一具，马十五匹，衣被七十七袭，锦绣绮杂帛八千匹，等等。呼韩邪离开的时候，汉朝派遣长乐卫尉高昌侯董忠、车骑都尉韩昌率领一万六千人，又发边郡士马近千人，把单于送出了朔方鸡鹿塞，又让董忠等人留下来帮助单于消灭那些反对势力。同一年，郅支单于也派遣使臣到汉朝进贡，汉朝也以隆重的礼节接待了他们。第二年，呼韩邪单于又遣使入朝，汉朝对他礼遇如初，又加衣被十袭，锦帛九千匹，絮八千匹。不仅如此，汉朝还先后调拨谷物，救济匈奴民众。
汉元帝竟宁元年（前33年）正月，呼韩邪单于在其劲敌郅支单于为西域都护甘延寿等所杀之后，又喜又忧，喜的是一个敌人被除去了，忧的是郅支被杀了，那下一个会不会是他呢？于是他又到汉朝朝见汉元帝并请求和亲，如果成功，那么就等于得到了汉朝的支持，以前的担忧也就迎刃而解了。他到汉朝以后，受到隆重礼遇，并和亲，娶到了王昭君，欢喜之余，上书愿为汉朝保卫边境，以节省汉朝的军费开支。
元帝把呼韩邪单于的建议交给大臣们讨论，参与的大臣都认为可接受，只有郎中侯应认为不能这么做。侯应的理由是：撤出边防军队，会给汉朝边防造成很大威胁，现在匈奴臣服于汉，可以利用他们来守边，如果他们一旦不臣，到时候再往边境派人，就根本来不及了。汉元帝接受了他的建议，从而维持、巩固了西汉王朝自建立以来所采取的一系列积极的防御措施：收边郡、移民实边、设置属国、屯兵屯田、修缮要塞等。
汉武帝以后，西汉王朝采取绥抚政策，逐渐结束了汉匈之间的战争状态，双方进入了和睦友好、和平共处的阶段，西汉北方边境保持了百年的宁静。
西汉王朝是中国历史发展的重要阶段，这一时期提出的对匈奴的民族政策具有开创性的意义。西汉初期，国力衰弱、民生凋敝，要稳定社会、巩固边疆，如何处理好与匈奴的关系是一个必须要解决的问题。汉王朝一系列对匈奴的民族政策总体上是正确的、行之有效的，它不仅较好地处理了当时的民族关系，保持了边疆的稳定，还给后世民族政策的制定提供了借鉴。历经两千多年，沧海桑田，世事多变，然而居住在中国土地上的众多民族一直自发、自觉地维护着国家领土完整和主权的统一，这种强大的民族凝聚力不能不溯源于西汉王朝的民族思想和政策。