在一大堆死板的封建臣子中间，本色毕露的苏世长是一位十分可爱的人物。这位先生天生的聪明、天生的大胆，有学问、能说会道。不端架子，还爱喝点酒。苏世长好进谏，谏得滑稽而巧妙，有点像汉武帝时的东方朔。如果不论功业而论性格和才华，苏世长足以光耀史册。
苏世长是雍州武功县人，出身也是官宦人家。北周武帝在位时，苏世长十来岁，就上书言事。周武帝觉得这么小的人也能上书，很稀罕，就把他召上金殿，问他都念了些什么书。苏世长落落大方地回答：“读《孝经》、《论语》。”周武帝又问：“《孝经》、《论语》何所言？”苏世长侃侃而谈：“《孝经》云：‘为国者不敢侮于鳏寡’。《论语》云：‘为政以德’。”周武帝觉得这个回答很不错，便让他到皇家学校兽门馆去读书。后来苏世长的父亲为国殉职，周武帝让苏世长继承了父亲的爵位，苏世长在周武帝面前痛哭流涕、呼天抢地，哭得周武帝也伤心动容。
隋文帝杨坚发动政变取代北周时，苏世长也帮了点忙，升迁为长安令。隋炀帝大业年间，苏世长任都水少监，管的是水上督运。江都事变，隋炀帝被杀，苏世长为炀帝发丧恸哭，把过路人都感动了。
后来，苏世长到了洛阳，王世充称帝后，任命苏世长为太子太保、行台右仆射，让他和豆卢褒共同帮助王世充之侄王弘烈镇守襄阳。
豆卢褒、苏世长都和李渊熟识，李渊写信招降他们，但豆卢褒是王弘烈的老丈人，朋友之情抵不过翁婿之爱，豆卢褒干脆不理睬李渊，来一个使者杀一个，来两个使者杀一双，李渊想不战而得襄阳时机条件尚不成熟。
武德四年，李世民大军攻克洛阳，王世充被俘。这时候，襄阳的王弘烈、豆卢褒、苏世长等人坐不住了。苏世长劝王弘烈投降。不降又有什么办法呢？只好一起上西京投降去。
当初招而不降，而今不招而降，话当然不好说，到了京城，李渊大发雷霆，二话不说，先杀了豆卢褒，然后对着苏世长劈头盖脑地臭骂一顿。
苏世长磕头却不认罪，嘴里还振振有词：“自古帝王受命，为逐鹿之喻，一人得之，万夫敛手。岂有获鹿之后，忿同猎之徒，问争肉之罪也？陛下应天顺人，布德施恩，又安得忘管仲、齿之事乎！且臣武功之士，经涉离乱，死亡略尽，惟臣残命，得见圣朝，陛下若复杀之，是绝其类也。实望天恩，使有遗种。”
好个苏世长，几句有硬有软的话，竟然分了三层意思：先是驳回李渊的谴责，然后引经据典地搬出管仲曾射中齐桓公的衣钩而齐桓公后来不追究的旧事，最后又叙起旧情来打动李渊。一席话说得李渊没了脾气，“笑而释之”。后来还让苏世长当了玉山屯监。
以后李渊还和苏世长聊天叙旧话平生，谈得十分投机。李渊让苏世长自己说说是谄媚奸邪之人还是正直坚贞苏世长善于思辩之士，苏世长说自己确实是又笨又老实。李渊说：“卿若直，何为背世充而归我？”苏世长随口回答道：“洛阳既平，天下为一，臣智穷力屈，始归陛下。向使世充尚在，臣据汉南，天意虽有所归，人事足为劲敌”。李渊大笑。
李渊又一次取笑苏世长：“名长意短，口正心邪，弃忠贞于郑国，忘信义于吾家。”苏世长回答说：“名长意短，实如圣旨；口正心邪，未敢奉诏。昔窦融以河西降汉，十世封侯；臣以山南归国，惟蒙屯监。”李渊在口舌上没占到便宜，反被苏世长小小地数落了一下，只好马上提拔苏世长为谏议大夫。
既然以谏议为己任，苏世长也就时常谏一把。有一次他跟随唐高祖李渊去泾阳打猎。那一天猎获很多，李渊兴致很高，回到驻地问群臣：“今日畋乐乎？”苏世长给他当头泼一瓢凉水，说道：“陛下游猎，薄废万机，不满十旬，未为大乐。”李渊气得变了脸色，接着又笑了，问苏世长：“狂态发耶？”苏世长得理不让人：“为臣私计则狂，为陛下国计则忠矣。”
苏世长拿皇帝老子开玩笑，胆子也太大了点，好在李渊并不怪罪。李渊不是个英明之主，也不像他儿子李世民那样善于纳谏。但他有一样好处，就是念旧、讲交情。作为朋友，李渊是个绝对好的朋友。武德年间，身居宰相高位的裴寂实际上是个德才俱差的庸人，只不过是和李渊有旧交，李渊就格外看重，待遇与众不同，无功也赏，有过不罚。李渊对裴寂说话也十分客气，称之为“裴监”而不直呼其名，以示礼敬。武德二年，刘武周部将宋金刚多次攻打太原，李渊的老巢受到威胁，便派裴寂督军迎战。裴寂率军走到介休，和宋金刚对垒，被宋金刚截断水路。裴寂打算移军，宋金刚乘势进攻，裴寂全军覆没，他本人一日一夜逃到平阳。李渊不但不问他丧师失地之罪，还派人传话安慰他，让他镇抚河东。裴寂没有能力抗击宋金刚，想了个馊主意，派人逼迫虞州和秦州的老百姓烧了家产，迁入城中。百姓惊骇，起兵造反，裴寂前往镇压，又吃了败仗。李渊一看裴寂确实太笨，让他回朝，谴责了几句：“义举之始，公有翼佐之勋，官爵亦极矣，前拒武周，兵势足以破敌，致此丧败，不独愧于朕乎？”刚把裴寂交给有关部门问罪，紧接着又下令饶过他这一回，对裴寂的器重和关照比过去更加有过之而无不及。
李渊厚待老朋友，所以苏世长也就无所拘忌，想到就说，轻重也不掂量。有一次突厥进犯苏世长的老家武功，好多人家都被虏掠一空，李渊还下诏，要到那儿去打猎。苏世长劝谏说：“突厥初入，大为民害，陛下救恤之道犹未发言，乃于其地又纵畋猎，非但仁育之心有所不足，百姓供顿，将何以堪？”李渊竟然不听劝阻，只管去游猎作乐。
又有一次，李渊带苏世长到披香殿喝酒，酒酣耳热之际，苏世长故意装糊涂，对李渊说：“此殿隋炀帝所作耶，是何雕丽之若此也？”李渊说：“卿好谏似直，其心实诈。岂不知此殿是吾所造，何须设诡疑而言炀帝乎？”苏世长答道：“臣实不知。但见倾宫、鹿台琉璃之瓦，并非受命帝王爱民节用之所为也，若是陛下作此，诚非所宜。臣昔在武功，幸常陪侍，见陛下宅宇，才蔽风霜，当此之时，亦以为足。今因隋之侈，民不堪命，数归有道，而陛下得之，实谓惩其奢淫，不忘俭约。今初有天下，而于隋宫之内，又加雕饰，欲拨其乱，宁可得乎？”唐高祖李渊听了连连点头，深表同意。
李渊老觉得苏世长狡诈，但就是抓不着把柄。实际上，李渊的感觉是对路的，苏世长最后也露过破绽，出过丑。不过让苏世长出洋相的不是皇帝而是人民群众。李渊派苏世长去作陕州长史，这位先生说嘴天下无敌，实际工作能力却差了点，管不住部下，群众意见大。苏世长想了个刁买人心的办法：自我责罚，让人在大街上用鞭子抽自己。没想到，执鞭的这位恨苏世长太狡诈，假戏真做，下手格外地狠，鞭鞭见血。苏世长痛得受不了，大喊着逃走了，围观的人们哄然大笑。
后来，苏世长担任天策府军咨祭酒。李世民开文学馆的时候，苏世长也在十八学士之列，褚亮为十八学士写赞，对苏世长的评价比较高：“军咨谐噱，超然辩悟。正色于庭，匪躬之故。”
唐太宗李世民即位以后，曾派苏世长出使突厥。外交辞令是苏世长的强项，这位大使胆子又大，所以不辱使命，与突厥颉利可汗争礼，词色不屈。颉利想用钱财珠宝贿赂他，他还不要，软硬不吃，颉利拿他没办法。这在当时情况下很不容易。因为当时突厥强盛，唐朝兵少，国力未复，突厥经常进入内地虏掠，有几次还打到京郊。甚至有人给李渊建议说，突厥屡次进犯的原因是长安财宝多，如果能烧了长安迁都避突厥就好了，李渊甚至表示赞同。多亏李世民力挽狂澜，才没出大事。武德七年，突厥攻入关中，李世民用疑兵计加反间计迫使突厥退兵；武德九年李世民刚刚即位，突厥又乘唐朝玄武门事变之隙举国南侵，逼近渭河。李世民与房玄龄等6个人驰抵渭水，与颉利隔河而语，颉利未曾想到这种情况，张皇失措之下退了兵。李世民也因为国力尚弱，不敢追击。所以，在当时实力悬殊的情况下，苏世长能够在外交上不辱使命，还是难能可贵的。
之后苏世长被任命为巴州刺史。十分可惜的是，他乘坐的船翻了，苏世长溺水身亡。一位聪明有趣的人物就这样消失了。
苏世长的儿子苏良嗣，继承了他父亲好谏的好习惯，多了一点正直，却少了许多谐趣，算起来得不偿失，高宗在位时，苏良嗣任周王府司马，正色匡谏，爱做坏事的周王和左右都怕他，唐高宗却对他赞赏有加。苏良嗣任荆州大都督府长史时，高宗派宦官顺长江而下，采集奇异之竹，准备移植内苑。宦官们借此勒索船家，欺凌百姓，路过荆州，苏良嗣把这此些害人虫都抓起来，并上疏切谏：“远方求珍异以疲道路，非圣人抑己爱人之道。又小人窃弄威福，以亏皇明。”唐高宗知过能改，勉慰苏良嗣，并下令把竹子抛入江中。
永淳年间，苏良嗣任雍州长史。当时关中正闹饥荒，盗贼猖獗。苏良嗣执法严明，
很快恢复了秩序。武则天称帝后，苏良嗣升迁为工部尚书、纳言。武则天有时住在洛阳，任命苏良嗣为西京留守。武则天亲自为苏良嗣饯行，赋诗以赠，十分器重。后来他的仇家犯了事，把他也牵扯进去，武则天还特地保他无罪。苏良嗣去磕头谢恩，一拜下去就没能起来。武则天派人把他抬回家，又派了两名御医去看病。苏良嗣当天就去世了，终年85岁。武则天为之举哀，三日不朝。