俗话说“先下手为强，后动手遭殃”。在军事上，“先发制人”也是一个重要的命题。早在《左传》中便有“先人有夺人之心”的提法，后人也多强调“兵贵先”、“宁我薄人，无人薄我”，意思都是主张争取作战中的先机之利。可是，事情并不是绝对的。在一定条件下，“后发制人”也是军事斗争的重要手段，它与“先发制人”之间存在着辩证的统一。其实质便是积极防御，即以防御为手段，以反攻为目的的攻势防御，它常常成为较弱一方克敌制胜的重要法宝。春秋时期的晋楚城濮之战，就是历史上这方面的典型战例之一。
城濮之战发生于鲁僖公二十八年（公元前632年），它是春秋时期晋、楚两国为争夺中原霸权而进行的第一次战略决战。在这场战争中，楚军在实力上占有优势，但是由于晋军善于“伐谋”、“伐交”，并在战役指导上采取了正确的扬长避短、后发制人的方针，从而最终击败了不可一世的楚军，“取威定霸”，雄踞中原。
春秋时期，大国争霸，最先崛起的是东方的齐国。齐桓公死后，齐国内乱不已，霸业遂告中衰。这时，位于长江中游地区的楚国乘机向黄河流域扩展势力，并在泓水之战中挫败宋襄公图霸的企图，将自己的势力范围发展到长江、淮河、黄河、汉水之间，控制了郑、蔡、卫、宋、鲁等众多中小国家。
正当楚国势力急剧向北发展的时候，在今山西、河南北部、河北西南一带的晋国也兴盛了起来。公元636年，长期流亡在外的晋公子重耳历尽艰辛，终于回国即位，是为晋文公。他执政后，对内修明政治，任贤使能，发展经济，崇俭省用，整军经武；对外高举“尊王”旗帜，争取与国，从而逐步具备了争夺中原霸权的强大实力。晋国的壮大崛起，引起了楚国的严重不安。两国之间的矛盾因此日趋尖锐。而围绕对宋国的控制权，终于导致了这一冲突的全面激化。
公元前634年，鲁国因和曹、卫两国结盟，几度遭到齐国的进攻，便向楚国请求援助。而泓水之战后被迫屈服于楚的宋国，这时看到晋文公即位后晋国实力日增，也就转而依附晋国。楚国为了维持自己在中原的优势地位，便出兵攻打齐、宋，并想借此来扼制晋国势力的东进和南下。而晋国也不甘心长期局促于黄河以北一带，于是便利用这一机会，以救宋为名，出兵中原。
公元前633年冬，楚成王率领楚、郑、陈、蔡多国联军进攻宋国，围困宋都商丘。宋成公于危急中派大司马公孙固到晋国求救。晋国大夫先轸认为这正是“报施救患，取威定霸”的良机，力主晋文公出兵。但是，当时晋、宋之间隔着曹、卫两国，劳师远征，有侧背遇敌的危险；况且楚军实力强大，正面交锋也无必胜把握。正当晋文公为此踌躇犹豫之际，狐偃进而向晋文公提出建议：先攻打曹、卫两国，调动楚军北上，以解救宋国，这样就坚定了晋文公出兵的决心。战略方针确定后，晋国君臣随即进行了战前准备，将原来的两个军扩编为上中下三个军，并任命了一批比较优秀的贵族官吏出任各军的将领。
准备就绪后，晋文公遂于公元前632年1月统率大军渡过黄河，进攻卫国，很快占领了整个卫地。接着，晋军又向曹国发起了攻击，三月间，攻克了曹国都城陶丘（今山东定陶），俘虏了曹国国君曹共公。晋军攻打曹、卫两国，原来的意图是想引诱楚军北上，然而楚军却不为所动，依然全力围攻宋都商丘。于是宋国又派门尹般向晋告急求援。这就使得晋文公感到进退为难：如不出兵驰援，则宋国力不能支，一定会降楚绝晋，损害自己称霸中原的计划；但若出兵驰援，则原定诱使楚军于曹、卫之地决战的战略意图便将落空，且己方兵力有限，在远离本土情况下与楚军交战恐难以取胜。为此，晋文公再度召集大臣进行商议。先轸仔细分析了形势，建议让宋国表面上同晋国疏远，然后由宋国出面，送一份厚礼给齐、秦两国，由他们去请求楚军撤兵。同时晋国把曹、卫的一部分土地赠送给宋国，以坚定宋国抗楚的决心。楚国同曹、卫本来是结盟的，如今看到曹、卫的土地为宋所占，必定会拒绝齐、秦的劝解。齐、秦既接受了宋国的厚礼，这时便会抱怨楚国不听劝解，从而同晋国站在一起，出兵与楚国作战。晋文公对此计颇为赞赏，马上一一施行。楚成王果然城濮之战后，晋文公在践土（今河南郑州西北）朝觐周王，会盟诸侯，向周王献楚国俘虏四马兵车一百乘及步兵一千名。周襄王正式命晋文公为侯伯。晋国终于实现了“取威定霸”的政治、军事目标。
城濮之战初期，晋军兵力劣于对手，又渡过黄河在外线作战，处于不利的地位。但是晋文公能够善察战机，虚心采取先轸等人的正确建议，选择邻近晋国的曹、卫这两个楚之与国为突破口，先胜弱敌，取得以后作战的前进基地。随后又运用高明的谋略争取齐、秦两大国与自己结成统一战线，争取了战争的主动权。当城濮决战之时，敢于贯彻后发制人的作战方针，主动“退避三舍”，避开楚军的锋芒，以争取政治、外交和军事上的主动，诱敌冒险深入，伺机决战。同时与齐、秦、宋各国军队会合，集中起相对优势的兵力；并针对敌人的作战部署，乘隙蹈虚，灵活地选择主攻方向，先攻打敌人的薄弱环节，予敌各个击破，从而获得了这场战略决战的辉煌胜利。反观楚军方面，则是君臣不睦，将骄兵惰，君主昏庸无能，主帅狂妄轻敌，既不知妥善争取与国，又不能随机多谋善断。加上作战部署上的失宜，军情判断上的错误，临战指挥上的笨拙，终于导致了战争的失败，将自己在争霸中原中的优势地位拱手让人，给后人留下了极其深刻的教训。