传说古代，在云南省南部地区有一个小国。这个国家从上到下都信奉佛教，所以那个地方寺庙多，僧侣多，信徒也多。
有一次，一个犯罪的人正被人追捕，由于追得很急，犯人已无处可逃。眼看就要被抓到了，那犯人急中生智，想出了一个办法。他用最快的速度，拼命地跑，奔向一个寺庙。跑到了庙里，他赶紧跪倒在一尊大佛之前，抱着大佛的脚苦苦哀求。一边嘴里喃喃地念着，表示认罪和悔过；一边不停地磕头。追捕的人赶到了庙里，看到犯人泪流满面，额头红肿，还流出了鲜血，觉得他确有悔改之心，正在虔诚地忏悔，于是就将他赦免了，没再逮捕他。他就这样逃过了这次追捕。
这件事，后来就传开了，在民间便产生了一句俗语：“闲时不烧香，急时抱佛脚。”
与这句俗语有关的，还有这么一件事：
那是北宋时期，宰相王安石有一次与宾客们闲谈，谈起了关于佛学的一些问题。王安石想到自己年事已高，且官场坎坷，于是感慨地说道：“我老了，也该跟和尚去作伴了！”说完之后，就随口吟了一句：“投老欲依僧。”不料身旁的一位宾客却顺口接了一句：“急时抱佛脚。”王安石一听就笑了。他笑着说：“我这句可是古诗啊！”那宾客也毫不退让，也笑着说：“我这句可也是俗语呀！”众人一听，连连点头。
笑声中又有一位宾客说：“你们这两句各省去一个字也很不错。上句省去‘头’(实际上是‘投’字)，下句去掉‘尾’(实际上是‘脚’字)，就更有意思了。这样就变成了‘老欲依僧，急时抱佛’，岂不更妙？”大家一听，更是笑声不止。
“闲时不烧香，急时抱佛脚”后来就成了一句民间的谚语。经过简化，
“抱佛脚”也成了一个惯用的词。它原来比喻平时毫无联系，临时才慌忙恳求，后来往往比喻平日毫无准备，事到临头，才想办法去慌忙应付的那种情况。