自行车是我们生活中一种十分常见的交通工具。今天比较通行的说法是德国一个名叫德莱斯的人发明了自行车。
德莱斯曾经是一个看守树林的工人，每天，他都得在他所负责的林子里巡视，这就意味着他要从一片林子走到另一片林子。德莱斯天天如此，深感走路的辛苦，每天下班都腰膝酸软，这样的日子让他实在是有点忍受不了。他想如能发明一种交通工具，坐在上面就能走完整个林子，那不就更快更轻松了吗！心动不如行动，就这样，为了给自己解决实际问题，德莱斯开始了他的设计和制造。
一个寒冷的冬天，德莱斯偶然看见村子里的一群孩子在河面上溜冰。看着孩子们快乐的神情，德莱斯陷入了沉思：溜冰鞋都能载着孩子们来来往往，而且来去自由，为什么自己就不能创造出同样的车子让自己也能轻松前行，不用再天天走路呢？受溜冰鞋的启发，他想，如果在溜冰鞋的两轮之上放个坐垫，人坐在上面，两脚下垂交互蹬地前进，车子就能像溜冰一样前行了。他用两个木轮、一个鞍座、一个安在前轮上起控制方向作用的车把，制成了一辆轮车。这是人们第一次看到的不需要用马拉的奇怪车子，车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮，两个轮子固定在一条线上。人坐在车上，用双脚蹬地驱动木轮运动。但是，在马车盛行的年代，德莱斯的木马单车一时还是让人难以接受。据有关资料记载，他第一次骑着自己发明的木马单车出行，在路上遭到了很多人的讥笑。倔犟的他并没有灰心，因为这样的工具已经让他在自己的巡视工作中得到了极大的好处。其后又经过德莱斯的反复改进，世界上第一辆可以供人骑行的车子在1817年问世了。他的木马单车成为自行车的最早雏形。为此，1818年，德莱斯还取得了德国及法国的专利。
终于，越来越多的人从德莱斯的便利中看到了自行车的实用，都争相购买，由此自行车开始在人们的生活中逐渐推广开来，后来又经过不少人的改良，使得自行车的性能大大提高。1839年，英国工人麦克米伦首创了用曲轴结构驱动后轮的脚踏自行车，可使人在骑自行车时双足离开地面。大概在1870年，法国的马执又制造了一种前面驱动轮大，后面从动轮小的自行车，这种车的运行效果较好。1890年前后，英国的亨伯公司生产出一种用链条传动的、车架为菱形的自行车。之后随着充气轮胎的出现，自行车的结构越来越完善。
此后几十年中，涌现出了各种各样的自行车，如风帆自行车、水上踏车、冰上自行车等，自行车逐渐成为大众化的交通工具。自行车自发明到现在已有近两百年的历史，在人们不断改进的过程中，自行车已经由当初的木马单车发展为今日的各式新颖的休闲运动自行车。而且，它的用途已经从最早的交通代步变成今天更多的休闲运动等，并成为国际运动赛事的一大看点。