三车型的改进与创新
秦汉时期，随着车辆制造业的进步，一些传统车型得到改进，适应不同运输需要的新的车型也陆续出现并逐步得以普及。诸如四轮车、双辕车、独轮车等车型的出现和普遍应用，对后世车辆形式产生了显著的影响。双辕车和独轮车的推广，对于促进交通事业发展的意义尤其重要。
四轮车在中国古代，四轮车似乎是一种晚出的车型。国外学术界有这样一种认识，以为车轮的数目在远古时期以四轮为多，后来双轮战车才逐渐发展起来。有的著作甚至明确断定，中国殷商以来虽以双轮车居多，但仍然有四轮车存在。（参见日本《世界大百科事典》，平凡社，1956年）其实，从现有考古资料看，中国先秦时期似未曾普遍使用四轮车这种车型。汉代有关四轮车的画像或描绘鬼神传说，或写摹戏乐活动。这种车辆行驶较为平稳，车体长，承重量大，然而对于道路的要求较高，因而在汉代社会生活中实际上应用并不广泛。《汉书·王莽传下》：“（王莽）造华盖九重，高八丈一尺，金瑵羽葆，载以祕机四轮车，驾六马，力士三百入黄衣帻，车上人击鼓，者皆呼‘登仙’。莽出，令在前，百官窃言‘此似软车，非仙物也。’”颜师古注：“软车，载丧车。”《续汉书·礼仪志下·大丧》：“太仆驾四轮辀为宾车。”古殡葬用车，有所谓“”、“辁”、“”、“蜃车”等。《礼记·檀弓上》：“天子之殡也，菆涂龙以椁。”《礼记 ·丧大记》：“君殡用”，“君葬用”，“大夫葬用”。郑玄注：“大夫废，此言非也，皆当为载以辁车之辁，声之误也。”《说文·车部》：“一曰下棺车曰。”《周礼·地官司徒·遂师》：“大丧，使帅其属以幄帟先，道野役；及窆，抱磨，共丘笼，及蜃车之役。”《周礼·地官司徒·遂师》：“蜃车之役”，郑玄注：“蜃车，柩路也。柩路载柳，四轮迫地而行，有似于蜃，因取名焉。”河北满城西汉中山靖王刘胜墓中，在棺椁遗迹堆积下出土铜轮四副，或许即这种载柩车“四轮辀”的遗存。参见中国社会科学院考古研究所、河北省博物馆文物管理处：《满城汉墓发掘报告》，北京，文物出版社，1980年10月。
双辕车最早的双辕车模型发现于战国时期秦墓中。参见吴镇烽、尚志儒：《陕西凤翔八旗屯秦国墓葬发掘简报》，见《文物资料丛刊》第3辑。通过考古资料可知秦代已经使用双辕轺车。参见魏怀珩：《甘肃平凉庙庄的两座战国墓》，载《考古与文物》，1982（5）。简报中谈到甘肃秦安上袁家秦代墓葬中曾经发现“驾一马的轺车”的遗迹。年代可确定为西汉初年文景时期的湖北江陵167号汉墓中出土双辕马车模型，遣策曰“轺一乘”。参见凤凰山167号汉墓发掘整理小组：《江陵凤凰山167号汉墓发掘简报》，吉林大学历史系考古专业赴纪南城开门办学小分队：《凤凰山167号汉墓遣策考释》，均载《文物》，1976（10）。较早出现的双辕车可能主要是牛力牵引的运车，汉初马车也已逐渐普遍采用双辕。长沙马王堆3号汉墓出土帛书《天文气象杂占》中，在象征双辕的双道纵线的图形下，有文字曰：“如辕，死者盈万。”《长沙马王堆三号墓出土西汉帛书〈天文气象杂占〉》，见《中国文物》第1期，北京，文物出版社，1979年。这也可以说明，双辕车当时已经成为具有代表性的车型。
双辕车可驾一马或一牛，节省了运输动力，提高了运输效率，促进了运输生产中畜力的应用。双辕车的普遍使用，对于交通事业的发展具有划时代的意义。
双辕车普遍采用胸带式系驾法，承力部位在马的胸前，使轭变成一个支点，只起支撑衡、辕的作用，于是较早期轭靷式系驾法更为简便实用，实现了系驾方式的重大进步。据孙机考论，在西方，装置双辕的车辆到中世纪才开始推广，在这种车辆上出现胸带式系驾法，则不早于公元8世纪。然而到那时，中国车辆的系驾方式则已经向鞍套式过渡了。参见孙机：《从胸式系驾法到鞍套式系驾法——我国古代车制略说》，载《考古》，1980（5）；《始皇陵二号铜车马对车制研究的新启示》，载《文物》，1983（7）；《中国古代马车的系驾法》，载《自然科学史研究》3卷2期，1984年4月。
《公羊传·隐公元年》：“赗者盖以马，以乘马束帛”，徐彦疏：“《书传》云‘士乘饰车两马，庶人单马木车’是也。”可见汉代“单马木车”即双辕车首先在下层社会得到普及。江陵凤凰山167号汉墓出土西汉初年轺车模型“双辕一衡”，然而发掘简报所谓“套双马，服（驾辕）、骖（拉套）各一”凤凰山167号汉墓发掘整理小组：《江陵凤凰山167号汉墓发掘简报》，载《文物》，1976（10）。，或许是车制演变时期的特殊情形。河北满城汉墓年代当西汉中期，其中2号墓随葬的4辆车均为独辀车，1号墓随葬的6辆车中仅1号车和6号车下分别发现马骨架一具和三具，可能是双辕车，其余皆为独辀车。参见中国社会科学院考古研究所、河北省博物馆文物管理处：《满城汉墓发掘报告》。西汉末年至于东汉形成王车三马的制度《后汉书·刘玄传》：更始二年（24）二月，“更始自洛阳而西，初发，李松奉引，马惊奔，触北宫铁柱〔门〕，三马皆死”。事又见《续汉书·五行志五·马祸》。《后汉书·刘盆子传》：赤眉引兵而西，“盆子乘王车，驾三马，从数百骑”。判定死于汉宣帝五凤三年（前55）的中山怀王刘修的墓葬中，“前右室主要放置车马，共有车三辆”，“其中两辆为四马车，一辆为三马车”（河北省文物研究所：《河北定县40号汉墓发掘简报》，载《文物》，1981（8））。这辆三马车与河北满城中山靖王刘胜墓中的6号车同样可以作为王车三马的实证。不过可以看出，这种车型在西汉中期王室贵族多种乘车中，居于较为次要的位置。两汉之际双辕车时兴于上层社会之后，系驾三马的乘车则成为地位尊贵的标志。《续汉书·舆服志上》：太皇太后、皇太后“非法驾，则乘紫罽车”，“左右，驾三马”。皇太子、皇子、皇子为王、皇孙“皆左右，驾三”。，说明双辕车经过相当长的时期方为社会上层所逐渐接受。
双辕车大致在两汉之际，已经成为陆路交通运输的主体车型。双辕车在汉代得到普及推广，是世界交通史上的一件大事。汉代人制作和使用的双辕车，对此后两千年运输车辆的形制体现出重要的影响。