有一次，西伯侯姬昌要带随从出去打猎，在出发之前，他让太史占了一卦。太史告诉他：“今日出猎预兆吉祥！”接着又说：“今日出猎，得到的猎物不是龙也不是螭，不是虎也不是熊，得到的将是辅佐国君的栋梁之材。”姬昌听了非常高兴，便带着随从，沿着渭水北岸出发了。渭水两岸草深林茂，他们一面追赶着野兽，一面往前走。突然，从渭水边传来一位渔夫唱着一首不俗的歌曲。一打听，原来此歌是一位在蟠溪边钓鱼的老者所作，此人姓姜名尚，字子牙。他的祖宗被封在吕地，又叫吕尚。姜尚年轻时，在商的首都朝歌以屠牛为业，后来在孟津开个小饭馆，现在年纪大了，很穷，以钓鱼为生。
姬昌带着随从，沿着渔夫指引的方向，来到蟠溪边。这里很幽静，在溪边一棵高大的柳树下，有一块大石头平整如台，台上只见渔竿，不见渔翁。
姬昌抚摸着渔竿感叹道：“商王朝衰败，天下荒乱，贤能君子隐居不出，姬昌岂能不折节求贤！”便虔诚地等着，一直到日落西山，夜幕降临，也未见姜尚的影子。
大臣们不耐烦了，纷纷说：“大王不要轻信小民之言，此老头未必是个大贤，明日臣带他见您好了！”
姬昌告诫他们说：“求贤聘杰，理当隆重，今日来意不诚，故其远避。我们要学古人求贤，待回去择吉日迎聘，方是敬贤之礼！”
过了几天，姬昌穿着崭新衣服，带着大队人马，旌旗鲜明，抬着聘礼，前来迎接姜太公。在离蟠溪很远的地方，他就下了车，步行进人山林。来到溪水边，远远望见溪边的大石头上，坐着一位老人，正在垂钓。姬昌就来到他的身边，亲热地和他攀谈起来，不多久，就发现这位老人很有才学，正是自己梦寐以求的大贤。于是他恭恭敬敬地对吕尚说：“像您这样的人，真是天下的奇才啊！我的老太公生前对我说过，将来一定会有了不起的人来帮助治理国家，那时，我们周国就会兴旺起来。我家太公向往您已经很久了。今天，我特带薄酒前来聘请，望先生不弃，辅佐周国。”
姜太公说：“我已经老了，文不能安邦，武不能定国，恐怕要辜负您的期望，让您白跑了几趟！”
姬昌说：“先生有大德，何必隐心中之奇谋，忍心百姓惨遭涂炭，而艰苦地在此垂钓？”说着，便命令随从把聘礼摆开。
姜太公早就知道西伯侯姬昌待人诚恳，颇具开创大业的君子气质，就答应了他的请求，当了周国的臣子。传说，这时姜尚巳是七十岁了（也有人说其时姜太公是一个部落的年轻首领）。
姬昌得了姜太公，真如猛虎添翼。后来，他和虞、芮两国建立同盟，国势更加强大。这时，姬昌声称自己接受了“王命”，周围四十多个诸侯国都前来祝贺，尊他为周文王。从此西伯侯改称为周文王，以取代商王的真命天子自居。
周文王“受命”第二年，姜太公带兵攻打西方的犬戎族，大获全胜。接着，他又向文王建议攻打西北方的密须国。
周文王的三儿子鲜反对说：“密须的国君精明能干，先打他不好吧！”
姜太公说：“要树威，就须先打强的、不服从的国家。”
周文王很赞成姜太公的主张，就发兵攻打密须国，占领了密须国的全部领土。
姜太公连续两战皆捷，乘胜攻打离商都很近的黎国，黎国立即投降。过了一年，周国又派兵把黎国南边的邗国占领了，那是商纣王经常打猎的地方。这样，周的势力就深入到了商王朝的中心地区。
到了周文王晚年，姜太公带兵又占领了崇国。周将国都迁到原来崇国国都所在地，奠定了推翻商王朝的基础。
周文王病死以后，二子发即位，是为周武王。周武王在“相父”吕尚的帮劢下，推翻了商王朝，暴君纣王自焚而死，建立了中国历史上的周王朝。姜太公因在建立周朝的过程中屡建奇功，被封在齐地，成为齐国的始祖。
恒心和毅力是能屈能伸的重要方面，因为人们的事业之梦，常常封锁在环境的橱柜里，被时间之神保护着，必须以全部的生命力与它搏斗，以胜利者的姿态夺过来，使它成为日常生活中不可缺少的东西，直到生命的最后一刻而告终。
我们如果对事业有一种朝秦暮楚的思想观念，或者是时做时辍的疟疾病状态，这样便是一个不可救药的死症。所以孟子说：“一日的曝晒，又以十天的冰冻，没有能生成的了。”又说：“挖井数丈，还不见水冒出来，等于是口废井。”
在另一方面，更不能求速达，古语说：“想求速度就不能达到目的。”再说：“他的进度快退缩得也快。”《孟子》中有一个寓言说：宋国有个人，认为他家的禾苗生长得太慢了，于是他就在地里一棵一棵地拔高禾苗，还自认为这样是帮助它们生长，然后一副得意的样子回到家中，对他的儿子说：“今天我累坏了，我帮助禾苗长高了。”他的儿子跑到地里一看，禾苗都枯死了。因此说，我们要想养成一种事业的恒心，首先就要培养自己对一种事业的嗜好，然后再培养一种不求速达的心理状态，稳扎稳打，循序渐进。
想求速达，就难以满足妄想的急切心情，就难以把事业办扎实。达不到心理上的要求，就容易灰心丧气。灰心丧气就会渺茫，就容易辍业或者改业，也就难得有恒心了。无有恒心事业难成，想速达也不会达。所以说：时间想它快而功力不想它快，功力想它快而效果不想它快。早熟便是小材，大器必然晚成，所积累的厚，成就便大。日积月累，坚持不懈，就会年年精进，这就要靠君子的恒持之心。
所以孔子说：“善人，我没有看到过，所见到有恒心的人，这就可以了；把没有当做有，把虚当为盈，将约以为泰，难得有恒心了。”又说：“恒心大，没有错处，利益坚定，同时利也就有所来到了。”有人说：“凡是事业的成功，都在于有恒心，所失败的，就是缺乏恒心。所以做人立业，贵在守住恒心以持成功，抱一守终，必有所得。”
罗隐在《题蟠溪垂钓园》诗中写道：“吕望当年展庙谟，直钩钓国更谁知。”姜太公在渭水岸边韬光养晦，在“钓”中求伸。大凡一个有远大志向，有卓越才能的人，绝不甘心自己的抱负不能施展，绝不甘心自己的才智在无声无息中泯灭，只不过是等待一定的贤明主子和一定的时机而巳。
一个人具有能屈能伸的精神和光明磊落的节操，都是从艰苦的环境中磨练出来的；一个人具有治国经邦的韬略和超人的智慧，也都是从小心谨慎的态度中磨练出来的。
孔子在《论语》中说：“三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。”三军之中擒其主帅，本非寻常之事，但终有成功之可能；匹夫虽然卑微，但其志向一旦坚定，外力就决难使其改变。所以前人有“有志者事竞成”之说。
当然，从“立志”到“成事”并非一蹴而就。实际上，成功的道路没有坦途可言。面对挫折与失败，如果没有积极进取的态度去拼搏奋斗是很难获得成功的。这种为了一定的理想、目标而拼搏奋斗的精神，正是自强不息的表现。文王囚于美里而作《易》，司马迁耻遭腐刑而写《史记》，孙膑惨遭胺刑而东山再起，在他们身上都体现出了不畏挫折、乐观有为的自强不息的精神。
孙膑经过一番大劫大难的历练，终于明白了世间还有“险恶”二字。心志之苦，筋骨之伤，使他变得更加成熟，意志更加坚强。孙膑的智慧、博学，尤其是军事方面的天才，在齐目的政治舞台上得到了淋漓尽致的发挥。
当初，孙膑轻信了生性嫉妒的庞涓，去魏国后被魏惠王封为“客卿”。大约半年后，庞涓借其堂兄孙平的名义，伪造家书一封派人送给孙膑。然后将此事告诉魏惠王，以私通齐国的罪名将他逮捕。将他的双脚斩断，并在脸上刺了字，庞涓没有将孙膑害死，他流下几滴“鲜鱼之泪”，把一切罪过都加在魏惠王头上，表现出一副平白无辜的样子。这样做并非出于同门之谊，而是想得到孙膑祖传的十三篇兵法。
孙膑觉得庞涓对自己有恩，于是将祖传兵书一点点一点点记下来，准备传给庞涓，谁知时隔不久事情露焰了。一个下人偷偷地将庞涓的险恶用心告诉了孙膑。此时，孙膑才真正看清庞涓的真面目。于是，他烧毁了兵书，装扮成上述十二种偏才之人，各种人都有对应关系，如强毅对柔顺，雄杆对恐慎，依此类推，下列作具体分析：
(1)强毅之人，厉直刚毅，其优点在于能纠正错误，矫正颓俗，缺点在于矫枉过正，刚愎自用，爱揭人之短；柔顺之人，安于现状，优点是能宽容别人，缺点是优柔寡断，错失良机。
(2)雄杆之人，优点是做事能克服困难，缺点是高傲自负，轻视别人；谨慎之人，精于处事，优点是态度谨慎，缺点是容易猜疑。
(3)凌楷之人，心强志坚，优点是坚持原则，缺点是专断固执不听他人劝告；辨博之人，优点是说服众人，沟通思想。缺点是易被人感动，办不成事。
(4)弘普之人，优点是待人友善，人缘良好，缺点是好坏不分；猖介之人，清介廉洁，其优点是节俭朴素，避免奢侈，缺点是过于拘束，交际面狭窄。
(5)休动之人，休动磊落。其优点是勇于攀升超越，而缺点是太放纵自己；沉静之人，沉静机密，其优点是细心精密，而缺点是动作缓慢，节奏比较慢。
(6)朴露之人，朴露径直，其优点是诚实朴直，缺点是敢直而不能细微观疯子，忍受百般屈辱，使庞涓忽略了对自己的注意。
齐王早已耳闻孙膑的才干，得知孙膑在魏国遭受屈辱，就派出使者，借出访魏国之名，将孙膑装在马车中，偷偷地带回了齐国。
孙膑见齐威王之时，齐国已经历了齐威王的改革，国力有了很大提高。因此，齐威王企图向外扩张势力，控制淮泗间的诸侯，与魏国争夺霸业，所以急需军事方面人才。
孙膑的到来，使求才如渴的齐威王不啻大旱之望云霓，大有相见恨晚之感，君臣之间，一问一答，甚为投机。孙膑的博学和智慧，解开了齐威王的政治、军事、外交的一道道难题。
齐威王为孙膑的才识所折服，他请求孙膑任自己的老师，教授兵法。孙膑却不接受，他客气地表示，自己是受过刑罚的人，能够受齐王召见巳是幸运，在齐王手下做臣子就心满意足了。
于是，齐威王在稷下替孙膑建造了府邸。并给予卿大夫的待遇。
公元前354年（周显王15年，魏惠王17年，齐威王25年，秦孝公8年），赵国向卫国进攻，迫使卫国屈服入朝。卫国原本是人朝魏国，现在赵当然是魏所不允许的；加之赵国曾经介人魏国的王位之争，旧恨新仇，魏惠王决定出兵伐赵。
魏惠王派庞涓率领大军进击赵国。由于魏军兵强马壮，粮草充足，赵军根本无还手之力，只剩招架之功，赵成侯不得不下令据守待援。魏军将赵国的邯郸城团团围住，大有黑云压城之势。
齐、赵两国是在反对魏惠王霸业基础上建立的联盟。为此，赵国的国君赵成侯派出使者向齐国求援，并许以中山国作为谢礼。
就是否援赵之事，齐国的君臣展开了激烈的讨论。宰相邹忌表示反对，他认为赵国和魏国的相互战争，可以削弱他们的实力，于是齐国就可以趁机发展壮大自己的国力；大夫淳于竟的观点却不同，他认为如果让魏国取得胜利，魏国的势力必然大增，下一步就会危及到齐国的安全。
究竟采纳哪一种意见？齐威王一时难以决断，于是他问计于孙膑。
孙膑说：“赵国是应该去救的，问题在于什么时候出兵？目前魏军势头正盛，此时出兵对我们十分不利。据了解，邯郸城的防御十分坚固，魏国不可能一时攻破。我们可以稍稍迟一点发兵，待魏兵疲困之时作举动，就很容易解开邯郸之围。”
齐威王认为孙膑的分析很有道理，于是他决定暂缓发兵。
时至第二年春天，齐威王认为时机已成熟，就准备开始救赵行动。他拟以孙膑为大将，孙膑推辞说：“不行。我是个带残疾的罪人，出任大将会给敌人笑话。大王还是请田大夫为大将吧！”于是，齐威王拜田忌为大将，以孙膑为军师，负责战略和战术的运筹。
齐国的大军由国都临淄出发，行进十余日便到达了黄河南岸，孙膑命令士兵停据下来，而没有渡河继续前进。
此时，围攻邯郸的魏军又把矛头指向邻近的卫国，分兵攻击卫国，并且威胁到东方的宋国。
魏军兵分两路的战术，使田忌感到十分不解。孙膑向他解释说“这表明魏国准备打持久战。攻打卫国，威胁宋国，目的就是为了保障战备物质的运输安全。因为他们害怕卫、宋会切断他们粮秣运送路线，所以有这一举动。”
田忌问：“那么现在我们该怎么办呢？”
孙膑说：“敌军势头仍很盛，不可与他们正面交锋。最佳办法是针对魏军的害怕心理，联合卫国、宋国的军队，主动攻击魏军的后方，彻底打乱他们的计划”
田忌问：“我们攻击哪里合适呢？”
孙膑说：“兵法上说：‘攻其所必救’。魏国的襄陵（河内睢县西），城虽不大但管辖范围广，人口多，粮食充足，是魏国东部的经济中心。只要我们派出一部分兵力，联合宋、卫的军队攻打此地，魏军就一定会停止攻打卫国，转而援救襄陵。”
田忌说：“我们派谁去带兵比较合适呢？”
孙膑说：“这个人必须熟悉兵法并且有独立作战的能力。”
田忌说：“齐城和高唐两位大夫符合条件。”
孙膑说：“这次出兵要给魏军一个假象，错认为是我们的主力这就要求齐城、高唐二大夫要虚张声势，分兵两路，从前后两侧包围襄陵。”
于是，田忌按照孙膑的计策，派齐城和高唐联合宋、卫两国的军队攻打襄陵。襄陵形势告急，魏惠王不得不命令庞涓停止伐卫，而去增援襄陵。由于兵力不足，加上魏军过于强大，襄陵战役以齐城和高唐的大败而告终。
襄陵战役失败的消息，使田忌忧心如焚。他立即召见孙膑，征询下一步的良策，谁知孙膑闻讯后，丝毫不惊，他胸有成竹地表示：“不要紧，这是意料中的事，战斗现在真正开始了。”
田忌疑惑不解地问：“此事作何解释？”
孙膑说：“魏国军事力量强大，就是齐赵联军内外夹击也不一定能取胜。加上赵军被围困在城内，彼此联络不上，根本无法进行配合，战斗力也就更难发挥了。敌人力量过于强大，要想取胜就必须避实击虚。那么魏军的‘虚’在何处呢？当前魏国主力部队集结在邯郸周围，又有部分兵力守在襄陵，魏国国都大梁一定兵力空虚。我们只要直接袭击大梁，魏惠王必然十分惊恐，便会命令围赵的军队回救大梁，邯郸之围自然就解开了。同时，魏国的军队在急速回调途中，战斗力必然削弱，我们只要派兵埋伏在他们回归的路上进行突然袭击，疲于奔命的魏军一定会很容易被打败的。这叫一石二鸟之计。”
于是，田忌按照孙膑的计划，命令部队轻装前进，向西进袭魏国的国都大梁。得知齐军进攻大梁的消息，魏惠王大吃一惊，他下令庞涓火速调回包围邯郸的军队，增援大梁。
庞涓得令后，急急忙忙往回赶。持续半年之久的邯郸之围终于解开了。庞涓以为齐军已接近大梁了，谁知齐国探听到魏军回撤消息，正埋伏在佳陵（河南长垣县西南）伏击魏军。魏军在匆忙中没有发现伏兵，一下子陷入了包围圈。仓促应战，魏军大败，死伤二万余人，庞涓侥幸逃脱。魏惠王的霸业受到沉重的打击。
桂陵战役，是我国军事史上的光辉典范。齐军以少胜多，以弱胜强，取得战役的最后胜利，归功于孙膑的运筹有方。这次战役又使孙膑的军事理论得到了检验和发展。