最早的自行车是由一位法国人发明的。据说1790年，有个法国人名叫西夫拉克，他特别爱动脑筋。有一天，他行走在巴黎的一条街道上，因为前一天下过雨，路上积了许多雨水，很不好走。这时，一辆四轮马车突然从身后冲了出来，但那条街比较狭窄，马车又很宽，西夫拉克躲来躲去幸好没有被车撞倒，但他还是被溅了一身泥巴和雨水。别人看见了，替他抱不平，气得直骂，想喊那辆马车停下，讲理交涉。西夫拉克却拦住他淡定地说道：“别喊了，别喊了，让他们去吧。”
马车走远了，他还呆呆地站在路边。他在想：路这么窄，行人又那么多，为什么不可以把马车的构造改一改呢？可以把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……他这样一想，回家就动手进行了设计。经过反复试验，于1791年第一架代步的“木马轮”小车被造出来了。这辆小车有前后两个木质的车轮子，中间连着横梁，上面安了一个板凳，像一个玩具似的。由于车子还没有传动链条，靠骑车人双脚用力蹬地，小车才能慢慢地前进，而且车子上也无转向装置，只能直行，不会拐弯，出门骑一会儿就累得满身大汗。
虽然西夫拉克造出的“木马轮”没有受到大家的重视，也没有很好的实用性，但他却为自行车的后续发展打下了良好的开端。
资料显示，世界上第一辆自行车是由一个名叫德莱斯的德国看林人发明的。德莱斯每天都要从一片林子走到另一片林子，检查林子中是否有危险存在，几十年如一日，每天不停地穿梭在林中。因为多年走路的辛苦，激起了他想发明一种交通工具的欲望。他想：如果人能坐在轮子上，那不就走得更快了吗？就这样，德莱斯开始设计和制造自行车。
1817年，德莱斯第一次骑自行车旅游，一路上受尽人们的讥笑，人们都不能理解他骑的这个怪物到底是个什么东西。于是他决心用事实来回答这种讥笑。他为此举行了一次比赛，他将骑着自己的车和一辆马车一起通过一段相同的路程，结果显示他骑车4小时通过而马拉车却用了15个小时。
他用两个木轮、一个鞍座、一个安在前轮上起控制作用的车把，制成了一辆轮车。人坐在车上，用双脚蹬地驱动木轮运动。虽然这辆自制的车与我们现在的自行车相比相差得甚远，但它仍然具有跨时代的意义。可是新鲜的事物并不能马上被人们所接受，没有一家厂商愿意生产、出售这种自行车。
1839年，苏格兰人马克米廉发明了脚蹬，装在自行车前轮上，使自行车技术大大提高了一步。此后几十年中，涌现出了各种各样的自行车，如风帆自行车、水上踏车、冰上自行车、五轮自行车，自行车逐渐成为大众化的交通工具。以后随着充气轮胎、链条等的出现，自行车的结构越来越完善。
德莱斯还发明了绞肉机、打字机等，都能减轻劳动强度。现在铁路工人在铁轨上利用人力推进的小车，也是德莱斯发明的，所以称它为“德莱斯”。
这件发明大大改进了人类交通运输工具体型庞大速度慢的缺点，虽然自行车的进化史并不是一帆风顺的，但仍然是人类发明史上重要的一笔。