按宇宙的法则和规律，太阳系的九大行星都有自己的轨道，且行星与行星之间也都有相应的距离。所以，当人们发现火星与木星之间的距离过于大时，有人就断定这中间还应有一颗行星。
着名的科学家开普勒最早注意到这一现象。不久，德国的提丢斯还计算出了这颗行星距离太阳的天文单位，柏林天文台台长波得还计算出了这颗行星绕太阳一周的时间。许多科学家对这件事都产生了极大的兴趣并进行研究，但没有什么结果。
19世纪初，意大利西西里岛天文台台长皮亚齐在观察金牛星座时，意外地发现了一颗从未见过的星星。经计算，它与人们所要寻找的行星相仿，便给它起了个名字——色列斯。
色列斯明显比太阳系的其他行星小，它的直径有700多公里，是地球直径的1／16。人们又继续搜索，1802年3月，德国医生奥伯斯发现了第二颗小行星智神星，1804年，德国天文学家哈丁顿发现第三颗小行星婚神星，1807年，奥伯斯又发现了第四颗小行星灶神星。后来人们又在这里陆续发现了许多小行星。
这么多小行星是从哪来的呢？1807年，奥伯斯就小行星的起源问题提出了一种假说，他认为在火星和木星之间原来有一颗大行星，后来不知什么原因爆炸了，那些小行星就是它爆炸的碎片。
美国天文学家柯伊伯则提出了碰撞说。他认为，这些小行星就是由行星之间碰撞之后产生的碎片。
以瑞典物理学家阿尔文、前苏联天文学家施米特为代表的一派则提出“成品说”。他们认为在太阳系形成初期，小行星与大行星一样，都是从原始星云中诞生的，其他大行星得到了完全的发育，这些小行星由于各种各样的原因没有成为大行星，而以半成品的散状形态遗留至今。
关于小行星的起源还有其他许多种假说，哪一种是正确的，还需要经过人们的进一步探索才能得到答案。