本品系西安小吃代表品种，号称“陕西一绝”。其渊源可上溯至公元前11世纪。《诗经》中就有“朋酒斯飨，曰杀羔羊”之语。西周时曾将羊羹列为国王、诸侯的“礼馔”。《宋书》记载，南北朝时的毛修之因献出羊羹这一绝味，武帝封其为太令官，后又升为尚书光禄大夫。隋朝谢讽《食经》即有一款美馔叫“细供没忽羊羹”。据文献记载，唐代宫廷御膳和市肆都擅长制羹汤。羊羹就是用羊肉烹制的羹汤，即当今羊肉泡馍的雏形。
苏东坡在陕西凤翔府(今凤翔县)做官时，曾有“秦烹惟羊羹”的诗句。及至明崇祯十七年(1644)，西安专营羊肉泡馍的“老马家”在桥梓口开业，由名厨马建行掌勺，食客盈门，誉满古城。光绪二十六年(1900)，八国联军攻占北京，慈禧太后携光绪皇帝避居西安，来此品尝，倍加赞赏，写下“天锡楼”3个大字。从此，“老马家”改名“天锡楼”，将题字做成立式金字巨匾挂于临街的三楼之上，名声大振。当时在华协助邮政工作的英籍侨民也常来进餐。继天锡楼之后，又先后涌现出同盛祥、老孙家、义祥楼、一间楼、鼎兴春、老童家等十余家规模经营的泡馍餐馆，竞相钻研，各具特色，使泡馍烹调技艺日臻完善。
1936年西安事变前，爱国将领杨虎城在西安老孙家用羊肉泡馍宴请蒋介石。1947年，国民党竞选国大代表时，曾用羊肉泡馍争拉选票，当时西安报纸标题有《君欲竞选国大代，请客先吃羊肉泡》，以一碗羊肉泡馍换取一张选票。
20世纪50年代，周恩来总理、陈毅副总理曾分别在西安以羊肉泡馍宴请尼泊尔马亨德拉国王、越南胡志明主席。后来，羊肉泡馍在首都北京落户，北京民族文化宫和新街口西安饭馆以及天津食品街均经营牛羊肉泡馍。1956年，毛泽东主席、彭德怀元帅曾前往品尝。1986年，北京钓鱼台国宾馆邀请西安技师传授泡馍技艺，使羊肉泡馍这一地方风味跻身国宴。1989年，同盛祥的羊肉泡馍荣获国家商业部金鼎奖。1987年，西安黎明羊肉泡馍馆在羊肉泡馍的基础上首创羊肉泡馍宴，以羹汤相同，用料不同、口味各异的多种泡馍组合而成，1994年荣获全国首届清真烹饪技术竞赛金牌。1992年12月，老孙家与香港建秦贸易有限公司合资成立西安老孙家食品有限公司，年产180万听牛羊肉鲜汤的罐头厂正式投产。每听罐头可做两碗泡馍，销往京、津、粤、晋、深圳及香港等地。2005年5月，中国国民党主席连战、亲民党主席宋楚瑜分别来陕西寻根拜祖时，在西安品尝老孙家羊肉泡馍后，连声赞叹“真好吃！真好吃！”。
原料：
牛肉、羊肉、面粉及多种调料、香料、佐料。
制法(以制作300碗为例)：
(1)骨肉处理。将羊肉(或牛肉)50千克剔净骨头，切成约25千克重的块，投入清水池中，先洗去血污，换水再浸泡两小时。然后将肉上污垢刮净，用清水冲洗，再放入水中浸泡1小时，待肉色发亮即可。
将全羊骨架6副或全牛骨架1副半放入另一水池中浸泡1小时，换水再泡1小时，捞出，冲洗干净，砸成约20至23厘米长的段。
(2)煮肉。锅内加入清水约25千克，旺火烧开，放入骨头，再烧开。加入明矾8克，旺火熬半小时后，撇去浮沫。把桂皮50克、草果100克、大红袍花椒400克，小茴香900克、干姜50克、良姜250克、八角200克，装入净布袋内，扎紧袋口，放入锅内。旺火烧两小时后，将肉块皮面向下摆放在骨头上，煮三四小时后，放入精盐1250克，用肉板压上，加盖，改用小火。保持肉锅微开。约炖12个小时，即可肉烂汤浓。
(3)捞肉。揭开锅盖，取出肉板，撇去浮油，把铁肉叉从锅边插入锅内，将肉略加松动。左手拿直径40厘米长的平面竹笊篱，右手拿肉叉，将肉块皮面向下捞放在笊篱上，然后翻扣在肉板上，用肉汤在板上冲浇几次，使肉面干净。以此法将肉全部捞出，晾凉。
(4)“看菜”。肉的部位分肥肋、腱子(又名腱胡)、头皮、羊眼、口条、蹄筋、肚头(又叫肚梁)等。顾客既可单选一种，也可兼要几种。经切配师傅按顾客选定的肉逐碗配好，每份100克，分别装入小碟内。再由服务员连同馍碗端回桌上，逐人逐碗核对，叫做“看菜”。如无异议，由顾客向服务员说明煮法后，服务员即将肉块盖在馍块上，再端回厨房交给灶头师傅并告知煮法。有的顾客想多吃些肉，也可再要一份肉同煮，叫做“双合”。
(5)煮馍。有三种煮法(所用调料，辅料相同)。一为“干泡”，要求煮成的馍，碗内无汤汁。其煮法是：炒勺内放入原汁汤及开水各500克，烧开后，放入精盐3克，倒入肉块煮约1分钟，再倒入馍块及水发粉丝25克及蒜苗少许，用手勺略加搅动，将汤陆续撇出约250克。然后，放入料酒、味精各少许，用旺火煮1分钟，淋入熟羊油5克，颠翻几下，再淋入熟羊油约5克。再颠翻几下，如此二三次，盛入碗内即成。盛好后，要求肉块在上，馍块在下。二为“口汤”，要求煮成的馍吃完后仅留浓汤一大口。其煮法与干泡相同。只要求汤汁比干泡多一些，盛在碗里时，馍块周围的汤汁，似有似无。三为“水围城”，适用于馍块较大的。其方法是：先放入汤汁和开水各750克，汤开后，下入肉、馍。煮成后盛入碗里时，馍块在中间，汤汁在周围，故名。另外，还有碗里不泡馍光要肉和汤的吃法，叫做“单做”。
(6)吃法。进餐时需佐以糖蒜、香菜、辣子酱及小磨香油，分别置入小碟。顾客按自己的食性、爱好，自行选择，放入碗内，吃时不能来回翻搅，以免发，只能从一边一点一点地“蚕食”，始终保持鲜味不变。餐后还要饮用以原汁汤加粉丝烹制而成的高汤一小碗，再喝两杯湖南安化浓茶，顿觉心旷神怡，余香满口，回味无穷。
营养特点：此食品需要食者自己动手并和厨师配合默契，讲究“会掰馍”、“会吃”。烹制精细，火候到家，肉烂汤浓，料重味醇，馍筋光润，绵韧适口，肥而不腻。滋补果腹作用强，膳食珍品。
注：馍制法（以制10个为例）：用温水400克将碱面25克溶化，倒入1千克上白面粉中，和成硬面团，用湿布盖严，饧约10分钟后，将面团分成10个面剂，擀成直径约82厘米的圆饼坯，再用擀杖将饼坯周围打起棱边，先放在三扇鏊烘烤5分钟，约有八九成熟时即成（三扇鏊：用来烙烤面点及烧饼的一种铁制炉鏊，以木炭为燃料。直径约396厘米，分上鏊、中鏊、底鏊，故称“三扇鏊”。上鏊面向上，中鏊鏊面向下，底鏊周围用耐火泥砌165厘米高的边，成凹形烘炉，下设木炭炉）。