中国大陆在新石器时代创造的彩陶文化和黑陶文化的器物已在中国澎湖岛的良文港和台湾岛的高雄、台中、台南等地发现；代表中国东南沿海地区百越新石器的特型器物“有段石锛”，在浙、闽、粤各省都有出土，而且在台湾、菲律宾、大洋洲岛屿，甚至远到南美洲如厄瓜多尔等地都有发现。这些都足以证明：人类至少在新石器时代晚期就已经有了航海活动。
“越裳献雉，倭人贡畅”，这是汉代学者王充所著的《论衡》中有关周成王时的记载。越裳是古南海国名，倭人是指古代的日本人。尽管这不属于正史记载，但也反映了西周时海上航行已经是一件常事了。
公元前4世纪下半叶，希腊航海家皮忒阿斯驾舟从希腊当时的殖民地马西利亚（今法国马赛）出发，沿伊比利亚半岛和今法兰西海岸，再沿大不列颠岛的东岸向北探索航行到达粤克尼群岛，并由此折向东到达易北河口。这是西方最早的海上远距离航行。在此之前，地中海内的航行活动，已相当频繁，并且还有海战。比如公元前490年发生的历史上有名的希波战争中，希腊就曾以数百艘长约130英尺（1英尺=30.48厘米）、3层桨座的战舰抵抗波斯舰队。
人类早期的航海活动中，不论是东方的还是西方的航海人员，都只能掌握初级的引航技术，也就是只凭对地形、水势的辨认以计远近，观测日月星辰来判别方向。战国末期，中国的海上交通颇有发展，沿海地区设置了一系列港口，沿海岛屿与大陆间的联系日益增进，对邻国如朝鲜、日本、越南等的海上交通逐渐增多。