当人们看见满天的繁星可以随着时间的流逝而行移，随着季节的变化而出没的时候，人们就已经开始了对星象的观测。后来古人逐渐意识到了这些天体对于确定时间和季节具有着特殊作用，并把观测的结果应用于生产和祭祀，这时天文学这门古老学科便诞生了。古代中国人认为天有一种神秘的、可以支配一切的力量，所以古代天文学的一个主要方面是通过占卜星象来预吉凶、测祸福、卜未来。那么古人是怎样认识星象的呢？星象和人的命运之间存在着哪些关系？带着这些问题去探索星象的起源，或许可以获得令人满意的答案。
（一）三垣二十八星宿
我国古代，人们为了便于观察星象，逐步地将天上的恒星分为若干组，每组恒星被叫做“星官”，每个星官中所包含的星数不等，少的有一两个，多的达几十个，星官所占的天区范围也各不相同。三垣二十八星宿就是其中比较重要的星官，也是我国古代的星空区划系统，这种划分方法一直使用到近代，与现代所说的星座很像。
三垣是指环绕北天极和比较靠近头顶的天空星象，分紫微垣、太微垣和天市垣三个星空区，“垣”就是墙垣的意思，称之为“垣”是由于每个天区都有数量不等的星作为框架，把三个天区范围明显地划分出来，就像我们地面上的围墙一样。
紫微垣居于北天的正中央，又被称为中宫或紫微宫。它以北极为中枢，成屏藩形状，好像两弓相结合，环抱在一起。东藩八星，西藩七星，从南面起分别称为左枢和右枢，中间形状像闭门，称为闾阖门。紫微垣共有三十七个星官，另有两个附座。按照现在的星座来说，紫微垣包括了天龙、猎犬、牧夫、小熊、大熊、武仙、仙王、仙后、英仙、鹿豹等星座。古代认为紫微宫是天神的正殿，是天帝居住和上朝的宫殿，给人以威严、神圣之感。紫微宫常常出现在文人的作品中，在《孙悟空大闹天宫》中的天宫就是紫微宫。
太微垣是三垣中的上垣，位于紫微垣的东北方，北斗的南方。它主要由十星组成，以五帝为中，成屏藩形状，大体上相当于室女、狮子和后发等星座的一部分。它包含二十个星官。太微是政府的意思，所以其中的星官也多以官名命名，如左执法即廷尉，右执法即御史大夫。东、西藩的星，则使用丞相、次丞相、上将军、次将军等名称。
天市垣是三垣中的下垣，位于紫微垣的东南方，北自七公，南至南海，东自巴蜀，西至吴越，下临房、心、尾、箕四宿。它有十九个星官，以二十二星组成，以帝座为中枢，成屏藩形状。天市即集贸市场。所以天市垣中一些星名用货物、器具、市场的名字来命名。如《晋书·天文志》所载，帝座右边的是“斛”四星和“斗”五星，“斛”是量固体用的，“斗”则是量液体用的。“列肆”二星则代表专营珠宝的市场，“车肆”则象征屠畜市场。
二十八星宿，又名二十八舍、二十八次或二十八星，“星”指星座或星官，而“宿”“舍”与“次”则含有留宿的意思，它把南中天的恒星分为二十八个天区，在古人看来，一段段天区也正如地球周围沿途分布的驿站一样。
古人为了农牧业生产的需要，很早就注意到，季节的变化和太阳所处的位置有密切关系。但是又难以做到直接测定太阳在天空中的位置，而星象在四季中出没时刻的变化，反映太阳在天空中的运动，所以古人想先测定星象的位置，再依此确定太阳的位置。在长期的观测过程中古人发现：满月时太阳与月亮的位置相差180度，而在朔日时，日月位置则恰好重合。古人根据这个规律，想出一个非常巧妙的办法，即每月新月出现时，先规定它相对于某些星象的位置，然后再根据日月关系，推算出朔日时太阳在星空中的位置，这样也就知道了太阳的位置。
这就要求人们必须掌握月亮的运行规律。因为月亮相对于恒星，渐渐地由西向东运动，大约27.33天绕地球一周即一个恒星月。由于月亮大体上是沿着黄道运行的，所以古人就沿黄道、赤道自西向东把周天划分成二十八个大小不等的区域，每一区域叫做一宿，共二十八宿。而月亮正好每晚停留后，又回到初始的地方，所以又称为二十八舍或直接叫做月站。
和三垣的情况不同，二十八宿主要是为了区划星官的归属。在二十八宿中，每一宿都包含了不止一颗的恒星，为了精确测量天体坐标，从每宿中各选定一颗星作为标准，这颗星就叫做这个宿的距星。这样古人就可以根据二十八宿距星的位置来测定恒星的位置。
二十八星宿将沿黄道所分布的一圈星宿划分为四组，又称为四象、四兽、四维、四方神，每组各有七个星宿，从角宿开始，自西向东排列：
东方青龙七宿：角、亢、氐、房、心、尾、箕；
北方玄武七宿：斗、牛、女、虚、危、室、壁；
西方白虎七宿：奎、娄、胃、昴、毕、觜、参；
南方朱雀七宿：井、鬼、柳、星、张、翼、轸。
最初创设二十八宿，是为了判断季节。但随着天文学的发展，其作用也不断扩大。在古代，它在编制历法、划分二十四节气，乃至测算太阳、月亮、五大行星、流星的位置等方面，都起到了极其重要的作用。
（二）四象
“四象”一词最先出自《易·系辞》，“太极生两仪，两仪生四象”，四象即太阳、太阴、少阴、少阳。但古代天文学中“四象”与《易》中的概念完全不同。它指二十八个星宿中东南西北各有七宿，每个七宿联系起来很像一种动物，合起来有四象。
例如，东方有角、亢、氐、房、心、尾、箕七宿，角像龙角，氐、房像龙身，尾像龙尾，把它们连起来像一条腾空飞跃的龙，因此古人称东方为“青龙”；南方的井、鬼、柳、星、张、翼、轸七宿连起来像一只展翅飞翔的鸟，柳为鸟嘴，星为鸟颈，张为嗉，翼为羽，因此先人称南方为“朱雀”；而北方的斗、牛、女、虚、危、室、壁七宿，像一只缓缓而行的龟，因位于北方称之为“玄”，因其身上有鳞甲，故称为“武”，合起来称为“玄武”；西方有奎、娄、胃、昴、毕、觜、参七宿，像一只跃步上前的老虎，称之为“白虎”。这四种动物的形象，称为“四象”，又称“四灵”，分别代表东南西北四个方向。
古人观测星象与今天有所不同，他们并不侧重于单颗星，而是更注重整体上由某些星组成的象，这些星最终被连接起来，形成各种常见的图案。因而天文最初的含义就是天象。所以四象虽然表面上是四组动物的形象，其实只是由众多星象构成的图像而已。
1.青龙
青龙原为古老神话中的东方之神，道教东方七宿星君、四象之一，为二十八宿中的东方七宿，其形像龙，位于东方，属木，色青，总称青龙，又名苍龙。《太上黄箓斋仪》卷四十四称其为“青龙东斗星君”：“角宿天门星君，亢宿庭庭星君，氐宿天府星君，房宿天驷星君，心宿天王星君，尾宿天鸡星君，箕宿天律星君。”《道门通教必用集》卷七记载了它的形象：“东方青龙，角亢之精，吐云郁气，喊雷发声，飞翔八极，周游四冥，来立吾左。”
2.朱雀
朱雀是古老神话中的南方之神，道教南方七宿星君、四象之一，为二十八宿的南方七宿，其形像鸟，属火，色赤，总称朱雀，又叫做“朱鸟”。《太上黄箓斋仪》称“南方朱雀星君”为：“井宿天井星君，鬼宿天匮星君，柳宿天厨星君，星宿天库星君，张宿天秤星君，翼宿天都星君，轸宿天街星君。”它的形象是：“南方朱雀，从禽之长，丹穴化生，碧雷流响，奇彩五色，神仪六象，来导吾前。”
3.玄武
玄武是古代神话中的北方之神，道教北方七宿星君、四象之一，为二十八宿的北方七宿，其形像龟，也有人认为是龟蛇合体，属水，色玄，总称“玄武”。《太上黄箓斋仪》中的记载是：“斗宿天庙星君，牛宿天机星君，女宿天女星君，虚宿天卿星君，危宿天钱星君，室宿天廪星君，壁宿天市星君。”它的形象是：“北方玄武，太阴化生，虚危表质，龟蛇台形，盘游九地，统摄万灵，来从吾右。”
4.白虎
白虎是古老神话中的西方之神，道教西方七宿星君、四象之一，为二十八宿的西方七宿，其形像虎，位于西方，属金，色白，总称白虎。《太上黄箓斋仪》卷四十四称之为“白虎西斗星君”：“奎宿天将星君，娄宿天狱星君，胃宿天仓星君，昴宿天目星君，毕宿天耳星君，觜宿天屏星君，参宿天水星君。”《道门通教必用集》卷七描述其形象为：“西方白虎，上应觜宿，英英素质，肃肃清音，威摄禽兽，啸动山林，来立吾右。”
后来，四象在中国神话中逐渐演变。青龙和白虎在民间故事中降生为人间大将，生生世世互为仇敌，但一直是白虎克青龙，它们最后演变成了道观门神。朱雀几乎在神话中消失了，只有玄武发展成了神话中的九天大神。