西周的礼乐制度是奴隶社会政治文明的重大创造，集周以前古代舞蹈之大成。周代已经有了职业的乐师，他们的任务就是“掌国学之政，以教国子小舞”。从西周时期开始，朝廷建立了学宫制度，贵族子弟开始学习“六艺”：“一曰五礼，二曰六乐，三曰五射，四曰五驭，五曰六书，六曰九数。”（《周礼·地官》）即礼、乐、射、御、书、数等方面的教育。贵族子弟大都13岁入学，循序渐进，先学习音乐、朗诵诗和六小舞。15岁开始学习射箭、驾车和舞《象》。20岁时学习各种仪礼和六代舞。
秦代已有了乐府，秦二世曾在甘泉宫“作角抵俳优之观”。
汉代初年，高祖刘邦喜好民间的楚声、楚舞，并把俗乐舞用于宫廷祭祀。汉武帝扩大了“乐府”机构，任命李延年为协律督尉，大力采集民间乐舞，记录了吴、楚、燕、代、齐、郑各地歌诗 314篇，乐府中的乐工舞人有800余名。这是我国古代官方舞蹈机构成熟的标志。
三国时代，曹操统治的北方，杂技百戏仍盛行不衰，“鱼龙曼衍，弄马倒骑”，曹操死后，其陵墓铜雀台的歌舞即是《清商乐》的开端，是来自民间经宫廷加工整理的乐舞。
两晋南北朝时期，各民族大迁徙、大融合，乐舞文化大交流，为隋唐舞蹈艺术的高度发展准备了条件。唐朝是我国封建社会舞蹈艺术的高峰时期，隋唐继承与集中了南朝的汉族传统乐舞与北朝的其他民族乐舞。隋唐时期，的乐舞艺术是当时最重要的表演艺术形式。音乐舞蹈广泛应用在宫廷典礼、集宴、节日和群众娱乐中，是各阶层最喜闻乐见的形式。当时，宫廷设置了专门的乐舞机构——教坊、梨园、太常寺，这些机构培养了大批专业艺人，养官伎、营伎和家伎盛行。这其中，唐玄宗起到举足轻重的作用，他极嗜俗乐，善羯鼓，厌琴瑟。唐朝盛时，隶属宫廷乐舞机构太常寺和鼓吹署的乐人、音声人、太常乐户子弟等乐工舞伎总数有数万人。开元二年，唐玄宗把演出燕乐的伎工从太常寺分离出来设立了内教坊，又在长安、洛阳两地设置了四处外教坊。另外，宫中还设有梨园，特选的人才三百名，由玄宗亲自参与培训排练，人称“梨园弟子”。这时，我国古代官方的舞蹈机构已经相当完备。
两宋时期，舞蹈机构以官方为主的状态改变了。由于城镇数量的增加和扩大，人口大批流向城市，专业歌舞艺人不再由宫廷供养。勾栏瓦舍作为商业性演出场所，大大地促进了两宋舞蹈的发展，为艺人提供了谋生和传授技艺的场所。这些艺人在互相切磋和竞争中使各种表演技艺相互吸收融合。同时，勾栏瓦舍为民间舞蹈提供了生存的土壤，使民间舞队在固定场所演出，丰富了形式品种，出现空前繁盛的局面，与宫廷舞蹈平分秋色。
明太祖起于民间，其登基之前又经元朝近百年统治，中国宫廷传统乐舞的许多东西到这时候已经无传。从史书的记述来看，太祖登基前曾经有一段时间用女乐代替了朝贺的雅乐，这对于一个自命为正统的新朝显然是不合适的。因此太祖即位之初便命儒臣厘定雅乐，但是其效果并不理想。明永乐十八年建神乐署，顾名思义是一所专司祭祀音乐的道观。神乐观出现的历史背景是这样的，明朝初年的两位重要皇帝明太祖朱元璋和明成祖朱棣都非常虔诚地信奉道教神明真武大帝，认为真武大帝在争夺帝位的战争中保佑了他们，因此在一些重要的祭祀中使用道教音乐，明成祖甚至御制《大明御制玄教乐章》作为祭祀音乐的国家标准，而后者也被收录在道教经典集成《道藏》中。明神乐观的主要负责人为提点，其副手称为左右知观，此外还有协律郎、司乐等职务。
清乾隆年间由于神乐观游客过多，疏于管理，甚至发生了游客翻墙进入天坛禁地的案件，引起乾隆皇帝的不满，他将神乐观改为神乐署，遣散了神乐观原有的道士，改由八旗子弟中俊秀者充任，驱散了神乐署的庙会，并且禁止观中道士种植花木，但由于道士们配制的草药在民间颇有口碑因而观中各大药铺得以保留。清神乐署设有署正、署丞、协律郎、司乐等官职。当时京城各个皇家祭坛的祭祀乐舞生皆由天坛神乐署生员中选拔充任。