很久很久以前，在日本一个靠海的小村子里住着一对老夫妇。老两口过着平平淡淡、清清静静的日子。
有一天，天气很好，老婆婆高兴地端着大木盆到河边去洗衣服。洗着洗着，她忽然瞧见顺流漂过来一样东西。等东西靠近了，才看清是一个从来没见过的大桃子。说也奇怪，那桃子竟自己漂到老婆婆脚下停住了。“嘿，我活了这么多年还没见过这么大的桃子呢。带回去给老头子看看。”老婆婆弯下腰去捞桃子，没想到桃子真沉，老婆婆花了好大的力气才将它抱到岸上。她坐下来喘了口气，再把桃子放进木盆里，使劲地抱着往回走，足足花了一个小时才回到了家。
等到太阳落山的时候，老公公也回来了，还带回不少好东西，他一进门就叫着：“我回来啦，老太婆。做了什么好吃的？我可饿坏了。”这时，老公公突然看见了木盆里的大桃子，大叫着：“哇，这是什么呀？真的是桃子吗？老太婆快拿刀来，我想一定很好吃的。”老婆婆拿起菜刀，咔嚓一下将桃子切了开来。就在这瞬间，突然传来孩子“哇……哇”的哭叫声，桃子中间竟蹦出一个胖乎乎的小男孩，伸着腿，舞着手，正咧着小嘴哭。老两口惊呆了，桃子里竟会有一个小宝宝！老婆婆赶忙将小孩子抱起来，摇着，哄着，高兴得合不拢嘴，老公公也乐得手舞足蹈。
原来他们一直没有孩子，这意外的惊喜真是乐坏了他们。“这肯定是老天爷怜惜我们没有孩子，特地送给我们的。该给他起个什么好名字呢？”老公公满心欢喜地问。老两口商量来商量去，终于灵感突现，“既然他是从桃子里蹦出来的，干脆就叫‘桃太郎’好了。”老公公提议道。“不错啊，真是个好名字！”老公公和老婆婆好不容易有了桃太郎，照顾得可仔细了，生怕出一点问题。小桃太郎又健康又活泼，而且他最爱吃老婆婆做的糯米丸子，每吃一个就长高一些，长壮一点。才过了七八天，他就长成了一个强壮、俊美的少年。老公公和老婆婆真是又疼爱，又高兴。
有一天，桃太郎听过路的一位老伯伯说，前些天在不远的小岛上，来了一个青面獠牙的大魔王。这家伙可坏了，砸坏了人们的屋子，还抢走了村民们的财物。小岛变成了恶魔岛，不少村民都打算搬到别的地方去了。桃太郎气得脸红红的，大声说：“这个大坏蛋，我一定要去除掉他！”老夫妇虽然有些担心，但也支持他去为民除害。老婆婆特意做了一些非常好吃的糯米丸子给桃太郎，希望他多多增长力气好打败大魔王。老公公送桃太郎出了村，关切地叮嘱他：“太郎啊，一路上可要小心，最好找几个朋友帮帮忙。可别忘了吃糯米丸子哟。”桃太郎点点头，勇敢地向恶魔岛走去。走着走着，一只小狗上气不接下气地向桃太郎跑来，疲惫地看着桃太郎说：“桃太郎！桃太郎！我好久没吃东西了，给我一个美味的糯米丸子好不好？”桃太郎见小狗很可怜，便将好吃的糯米丸子给了小狗。吃了糯米丸子，小狗一下子就恢复了力气。
为了报答桃太郎，它决定一同前去恶魔岛，帮助桃太郎打败大魔王。又走了一会儿，在弯弯的山路上又遇到了一只小猴子。小猴子跳到桃太郎面前说：“我的好太郎啊，把老婆婆用爱心做的糯米丸子给我一个行不行啊？我会帮助你的。”桃太郎大方地给了小猴子一个，小猴子吃下糯米丸子，体力一下子充沛起来，在树上跳呀，晃呀，高兴地说：“桃太郎，让我帮助你去打败大魔王好不好？”桃太郎愉快地答应了。走到森林边的草地上时，他们碰到一只雉鸡。雉鸡飞过来说：“桃太郎！你帮帮我好吗？请给我一个用爱心做成的糯米丸子吧！我会感谢你的。”桃太郎二话没说又给了雉鸡一个糯米丸子。吃完糯米丸子，雉鸡的羽毛变得更漂亮了，也飞得更高了。同小狗、小猴子一样，它也加入到队伍中来。又过了好几天，他们终于来到了恶魔岛。岛上雾气弥漫，空气中传来一股难闻的腥臭味，让人感到非常害怕。“我们要勇敢，我们一定能打败大魔王！”桃太郎鼓励大家说。随后小伙伴们各吃了一个糯米丸子，大踏步地向魔鬼城堡走去。
可是魔鬼城堡的城门是用厚厚的钢铁打造而成的，非常坚固。他们费尽力气地推呀，撞呀，敲呀，都没法打开城门。正当大家都很泄气的时候，小猴子突然跳起来说：“有办法了，有办法了。我可以爬上城墙边的大树，再跳进城里。”大家都乐了：“聪明的小猴子，你快干吧。”果然，小猴子很轻松地就攀上城墙，找到了开门的机关。小妖怪们都觉得这么重的城门肯定没人能打开，没有一个站岗，全躲到洞里睡懒觉去了。小猴子抓紧机会扳动机关，大铁门终于打开了！
“冲呀！打败大魔王！”桃太郎和小伙伴们赶紧冲了进去。这时，妖怪们都给惊醒了，一个个睁着蒙眬的睡眼想：咦，怎么回事呢？那个小家伙是谁，还跑得挺快的嘛。“是桃太郎！给我抓住他！”大魔王怒气冲冲地命令道，“这些猴子、小狗、雉鸡也别放跑了，待会用来下酒！”可小妖怪们哪里是桃太郎的对手呀，才几下就被打得七零八落地逃命去了。大魔王气得哇哇乱叫，拿起一根五百斤重的狼牙棒向桃太郎打来，桃太郎一闪，“砰！”身边的岩石被打得粉碎。“好险啊！”大魔王又一棒打过来，桃太郎赶紧一跳，又躲了过去。桃太郎不慌不忙地掏出一个糯米丸子吃了下去。“大魔王，我可真要动手了！”吃了糯米丸子的桃太郎一下增长了百倍的力量，只一拳就把大魔王打翻在地。
“臭妖怪！死妖怪！看我好好教训你！”桃太郎骑在大魔王背上，一个劲地打，大魔王爬呀爬，想站起来。小狗猛扑过去，一口咬住大魔王的腿，“汪、汪、汪，看你还跑不跑。”小猴子也冲上去在大魔王身上抓呀抓呀，大魔王痛得大叫起来：“唉哟！好痛！好痛！”雉鸡也飞过来，用锐利的嘴啄魔王的眼睛，一下，两下……大魔王再也不敢睁眼了。四个小伙伴狠狠地打呀，咬呀，抓呀，啄呀，大魔王再也没法反抗了，只好乖乖地求饶：“英勇的桃太郎啊，饶了我吧，我再也不做坏事了。”“那你赶快发誓，从此不再做坏事，我就放了你！”大魔王对天发誓说从此再不干坏事，还要好好地帮助村民。于是桃太郎就放开他，又叫他把抢来的宝贝、财物拿出来。“这些东西应该归还给村民，你可要老老实实地都交出来！”“是、是、是。”眨眼工夫，小妖怪们就把金银珠宝装好了。桃太郎和三个小伙伴背着宝贝，兴高采烈地离开了恶魔岛。
回到村子里，大家都来欢迎这位小英雄，桃太郎将这些珠宝还给了村民。县太爷听到这个消息，又见桃太郎一点也不贪财，将抢回的宝物都如数还给了村民，是个诚实勇敢的孩子，便对他说：“桃太郎，你很不错！我将女儿嫁给你，你愿意吗？”桃太郎羞红了脸，不好意思地说：“我还得问问我爸爸、妈妈才行呀。”县太爷就和桃太郎一起到了老公公、老婆婆家里，老两口当然赞成这门婚事，立刻就答应了。于是，在全村人的欢庆声中，桃太郎和县太爷的女儿结了婚，过着幸福美满的生活。两年后，他们有了自己的小孩，就起名叫做“小太郎”。