大海深处的海王宫殿内，有一条美丽的小美人鱼，她没有腿，身后只有一条鱼尾巴。小美人鱼最喜欢听老祖母讲人类世界的故事，她特别向往外面的世界。
在小美人鱼十五岁时，她游上了海面，看见一艘漂亮的船，船上的人正在为一位年轻英俊的王子庆祝生日。突然，海上刮起的大风浪打翻了船，所有的人都不幸落入水中。小美人鱼冒着被人发现的危险，把昏迷的王子救上了岸。不久，一个年轻的女子走向王子，小美人鱼忙躲了起来。王子醒来之后，以为是这个女子救了他，小美人鱼只好悲伤地回到了大海的深处。
小美人鱼时刻想念着王子，于是她找到了巫婆，希望能变成人。巫婆说要用小美人鱼的声音来交换，小美人鱼答应了。于是巫婆给了小美人鱼一瓶药，并告诉她：“喝了药，你就可以长出美丽的双腿，但是你每走一步，双脚就会像刀割一样痛。而且如果王子不爱你了，那么你就会变成泡沫。”
小美人鱼毫不犹豫地接受了这些苛刻的条件，终于如愿来到王子身边。她从此再不能说话，而且每天要忍受剧痛，但她心里却很快乐。然而王子却告诉小美人鱼，他深爱着那个救他的姑娘，并且就要和她结婚了。小美人鱼听了，心如刀绞。这天，小美人鱼的姐姐出现在海边，她递给小美人鱼一把刀，说：“巫婆说只有杀了王子，才能破除魔咒，你才不会变成泡沫。”小美人鱼听了这话，摇着头跑开了，她怎么舍得伤害自己最爱的人呢？
王子的婚礼十分盛大，小美人鱼知道这是她最后一次见到王子了。人们都入睡以后，小美人鱼悄悄来到王子的房间，王子怀中躺着那位新娘，她安详而甜蜜地熟睡着。小美人鱼凝视着王子，忍不住低下头，深情地亲了亲王子的眼睛。
天亮了，小美人鱼留恋地回望了王子一眼，然后跳进了海里，她的身躯渐渐化成了泡沫。在明亮的阳光中，变成泡沫的小美人鱼慢慢地从大海中升起来，她看到王子和新娘正在寻找自己。小美人鱼坐在绚丽的云朵上，默默地祝福王子永远幸福。最后她升上了蓝天，永远地消失了。
小美人鱼为了王子的幸福甘愿放弃自己的生命，这种为爱奉献的精神，非常让人感动。