起因：11世纪末，西欧社会生产力有了长足的发展，手工业从农业中分离出来，城市崛起，人口增加。封建领地的收入已不能满足封建主日益增长的享乐需求，他们渴望向外攫取土地和财富，扩充政治、经济势力；欧洲教会最高统治者罗马天主教会，企图建立“世界教会”，并进而控制东正教，确立教皇的无限权威；许多不是长子的贵族骑士不能继承遗产，成为“光蛋骑士”，热衷于在掠夺性的战争中发财；一些不满现状、苦于饥荒的农民，也希望通过远征摆脱日益加重的封建剥削与压迫，寻求新的出路。在这些动因的驱使下，他们把眼光投向了人类文明的发祥地之一——地中海及其沿岸。
这些地区有着先进的科学、经济与文化，因而也是人类争夺最激烈、战争发生频率最高的地方之一。当时，西亚各国和拜占庭的复杂局势也有利于西方入侵者。
1095年，罗马教皇乌尔班二世在法国南部克莱蒙召开宗教大会，煽动宗教狂热。就这样，西欧封建主、大商人和罗马天主教会对东部地中海沿岸各国进行了持续近200年的侵略性远征，仅大规模的军事行动就有8次。因为远征参加者的衣服上缝有用红布制成的十字，被称为“十字军”，这次远征也被称为十字军远征。
经过：第一次十字军远征（1096年—1099年）。1096年春，法国隐修士彼得和德国穷汉小骑士华尔特集结一些贫苦农民，打开了东征的先河。这支队伍缺乏组织、未经训练、缺少装备和给养，在小亚细亚被塞尔柱突厥人击溃，几乎全军覆没。同年秋，以法国贵族为主的骑士十字军分兵四路东征，其主要领导者是诺曼骑士奥特朗托的博希芒德。
1097年春，四路十字军约3万人会合于君士坦丁堡，随后渡海进入小亚细亚，攻占塞尔柱突厥人都城尼西亚，翌年攻占埃德萨、安条克，分别建立埃德萨伯国和安条克公国。1099年7月15日攻占耶路撒冷，建立耶路撒冷王国，使之成为十字军控制东方的主要基地。十字军所建立的公国与伯国，仿西欧封建国家政治制度的模式，名义上隶属于耶路撒冷王国，实际上各自独立。十字军国家横征暴敛，激起当地城乡人民多次起义。为巩固和治理占领地区，教皇批准成立圣殿骑士团、医院骑士团及条顿骑士团，以加强军事控制。
第二次十字军远征（1147年—1149年）。1144年，埃德萨伯国被突厥人攻陷，直接威胁十字军在东方的其他占领区。1147年，在法国国王路易七世和“神圣罗马帝国”皇帝、德意志国王康拉德三世的率领下，进行了第二次十字军远征。出动较早的德意志十字军在小亚细亚被土耳其人击溃，法国十字军攻占大马士革的企图也落了空，因此，这次远征没有达到任何目的。
第三次十字军远征（1189年—1192年）。1187年，埃及苏丹萨拉丁在海廷之战中大败十字军，继而攻占耶路撒冷。1189年，“神圣罗马帝国”皇帝红胡子腓特烈一世、法国国王奥古斯都腓力二世和英国国王理查一世率十字军远征。腓特烈率其部队沿上次远征的陆路穿越拜占庭，法国人和英国人由海路向巴勒斯坦挺进，途中占领了西西里岛。
德意志十字军（最初约10万人）一路上伤亡惨重，冲过了整个小亚细亚，但红胡子在横渡萨列夫河时溺死，其军队也就随之瓦解。腓力占领了阿克拉港后，于1191年率部分十字军返回法国。理查在叙利亚取得了一定的成果，攻占了塞浦路斯，并建立了塞浦路斯王国。1192年，理查与埃及苏丹撒拉丁签订和约，据此和约，从提尔到雅法的沿海狭长地带归耶路撒冷王国所有，耶路撒冷仍然留在穆斯林手中。因此，这次远征也没有达到什么目的。
第四次十字军远征（1202年—1204年）。最初，教皇英诺森三世策划并确定东征埃及，但威尼斯商人为了自己的商业权益，采取威胁利诱手段促使十字军改变东征方向，进攻信奉同一宗教的商业劲敌拜占庭。1204年4月13日，十字军攻占君士坦丁堡，烧杀洗劫数日，毁坏历史文物不计其数。同年占领拜占庭在巴尔干半岛的大部领土，建立“拉丁帝国”。从此，拜占庭帝国四分五裂，其商业地位为威尼斯等取代。
第五次十字军远征（1217年—1221年）。在这次远征中，奥地利公爵利奥波六世和匈牙利国王安德烈二世率十字军联合部队远征埃及。十字军在埃及登陆后，攻占了杜姆亚特要塞，但被迫同埃及苏丹订立停战协定并撤离埃及。
第六次十字军远征（1228年—1229年）。是在“神圣罗马帝国”皇帝腓特烈二世率领下进行的，这次远征使耶路撒冷在1229年暂回到基督教徒手中，但在1244年又被穆斯林夺回。
第七次十字军远征（1248年—1254年）和第八次十字军远征（1270年）。是法国国王“圣者”路易九世先后对埃及和突尼斯进行的两次远征，但均以失败告终。
结果与影响：十字军远征从总体上来说是失败的，主要原因是参加者的社会成分繁杂不一，武器装备上也极不统一。身裹甲胄的骑士装备的是中等长度的剑和用于刺杀的重标枪，一些骑马或徒步的骑士除剑外，还装备有锤矛或斧子，大部分农民和市民装备的则是刀、斧和长矛。十字军采用的是骑士军战术，战斗由骑士骑兵发起，一接战即单个对单个地决斗，缺少合作。并且十字军军纪松弛、指挥不一、劳师远征，不适应东方的自然环境。
十字军多为重装骑兵（人员、马匹均着甲胄），虽有较强突击能力，但装备笨重，行动不便，因此常遭挫败。突厥和阿拉伯军队主要是装备有弓弩、马刀的轻骑兵，作战能力优于十字军的重装骑兵。他们虽挡不住重装骑兵的正面冲击，但熟悉地形，机动灵活，善于运用避实击虚、诱敌深入或攻敌侧后等战术，故能够取得胜利。关于这一点，恩格斯写道：“……在十字军远征期间，当西方的重装骑士将战场移到东方敌人的国土上时，便开始打败仗，在大多数场合都遭到覆灭。”
十字军远征持续了将近200年，罗马教廷建立世界教会的企图不仅完全落空，而且由于其侵略暴行和罪恶面目的暴露，使教会的威信大为下降，后世史家评论说：“在某种意义上说……比失败还更坏些。”
十字军远征在客观上打开了东方贸易的大门，使欧洲的商业、银行和货币经济发生了革命，并促进了城市的发展，造成了有利于产生资本主义萌芽的条件。远征还使东西方文化与交流增多，在一定程度上刺激了西方的文艺复兴，阿拉伯数字、代数、航海罗盘、火药和棉纸，都是在十字军东侵时期传到西欧的。
十字军远征还促进了西方军事学术与军事技术的发展，海军战术亦有新发展，帆船取代了桡桨战船，重装骑兵作用的衰落，使轻装骑兵和步兵的地位与作用受到重视。