马援，字子渊，扶风茂陵(今陕西兴平东北)人，是战国名将赵奢的后代。赵奢久立战功，受封为马服君，其子孙因此以官为姓。西汉末年，丞相王莽废孝平帝，自立为帝，改国号为新，不久，天下大乱。王莽称帝时，马援曾被任命为君子都邮与新成大尹，王莽兵败身死，马援流落西凉，很受当地军事首领隗嚣的信任。
刘秀定都洛阳时，天下还没有完全统一，樊崇领导的赤眉军还有相当实力，公孙述在四川称帝。隗嚣自知不具备统一中国的能力，拿不定主意向哪方面势力靠拢，处于观望徘徊之中。他找来马援为其决策。马援认为，需要对各方面势力作综合了解以后，才能决定。隗嚣觉得马援的态度慎重，便派马援为专使到四方考察。
马援与公孙述是同乡，从小就十分要好，所以首先来到四川。在马援想象中，老朋友见面一定会握手言欢、畅叙别情。没料到，公孙述对他接待十分严肃，很郑重地按外交礼仪把他安排到宾馆，并送去衣、帽请马援更换。接见时，摆出皇帝出行的全副仪仗，警卫人员装备整齐，戈甲鲜明，骑兵排列，数十面旌旗前呼后拥，亲自迎接马援入朝。然后会齐百官，由主持礼仪的官员按着程序，把马援安排在客人的位置上，又正式任命他为大将军，并封以侯爵。马援觉得公孙述的一系列举动像是演戏，十分可笑，便婉言谢绝了。
事后，马援说：“目前各路英雄都有一统天下的想法，究竟谁得实现还难预料。这时重要的是招揽人才。公孙述不能废寝忘食，礼敬天下英杰，反而刻意装扮，如同木偶，这样怎么会留住人才呢？”
马援离开四川，来到洛阳见光武帝刘秀。接见时，刘秀毫不戒备。马援问：“现在很不太平，陛下怎么知道我不是刺客？”
刘秀说：“你肯定不是刺客，但你是说客。”谈话之中，马援觉得刘秀很像刘邦，有帝王的气度和胸怀，他回西凉后建议隗嚣向刘秀靠拢。
后来，马援来到洛阳，屡立军功，被封为伏波将军，成为东汉名将。