人民军队理论，是毛泽东军事思想体系的一个重要组成部分。其核心内容是，建立一支由中国共产党领导的、执行革命政治任务的、全心全意为人民服务的新型的人民军队，保证完成党交给的一切任务。
毛泽东极为重视和强调军队的极端重要性。1927年8月7日他在中央紧急会议上的发言中，建议新政治局常委“以后要非常注意军事。须知政权是由枪杆子中取得的”。继后又指出，“没有一个人民的军队，便没有人民的一切”，“我们要战胜敌人，首先要依靠手里拿枪的军队”。毛泽东在长期的斗争实践中，创立了一整套建军理论与原则，其中主要的有：
1、把全心全意为人民服务，作为人民军队的唯一宗旨，要求军队一切行动都要符合这一宗旨。
2、把人民武装置于中国共产党的绝对领导下。坚持党指挥枪的原则，绝不允许枪指挥党。为保证党对军队的绝对领导，在人民解放军中建立总政治部，作为全军最高政治领导机关，在党中央、中央军委的统一领导下，管理军队党的工作；实行军事系统和地方党委对军队的双重领导制度；在军队各级建立党组织，支部建在连上；在团以上部队建立政治委员和政治机关；实行党委集体领导下的首长分工负责制等。
3、明确规定了人民军队的性质和任务。人民军队是执行革命的政治任务的武装集团，是执行党的纲领、完成革命政治任务、夺取政权、巩固无产阶级专政的工具。它永远是一支战斗队，也担负着工作队、生产队任务。要提高警惕，保卫祖国。
4、在人民军队中建立强有力的政治工作制度。毛泽东指出：“中国共产党在中国人民解放军中的政治工作，是我军的生命线。”强有力的革命政治工作是团结自己、战胜敌人的重大因素。明确军队政治工作的方针，是放手发动士兵群众、指挥员和一切工作人员，通过集中领导下的民主运动，达到政治上高度团结、生活上获得改善、军事上提高技术和战术的三大目的；实行官兵一致、军民一致、瓦解敌军的政治工作三大原则；实行政治民主、经济民主、军事民主；实行官兵团结、军民团结；开展拥政爱民运动等。
5、重视军队纪律、作风建设。指出军队有严格统一的纪律和优良的作风，是革命战争胜利的保证。加强纪律性，革命无不胜。把纪律提高到整齐划一、令行禁止的程度。要求严格执行“三大纪律八项注意”。重视军队优良作风的建设。要求坚持和发扬。艰苦奋斗的作风；勇敢战斗、不怕牺牲、不怕疲劳和连续作战的作风，一不怕苦、二不怕死的革命精神，等等。
6、重视开展军事学术研究，严格训练部队。毛泽东指出，要彻底消灭一切敌人，全军将士必须开展军事理论研究和练兵运动，人人学会歼灭敌人、唤起民众两套本领。提出了军事整训与政治整训并重的方针开展官教兵、兵教官、兵教兵的群众练兵运动；利用作战间隙，加强军事训练。强调部队严格训练、严格要求，才能打仗。要求部队要随着装备的发展，学会和掌握最新的战术。
7、提出了加强军队现代化、正规化建设的历史任务，要求军队要由低阶段逐步向高级阶段发展，以保证完成保卫祖国安全的任务。