奴隶制五刑中，有四种属毁人身体的肉刑，汉初文帝时被废除。自汉至隋唐，统治者又逐渐规定了几种新的法定刑来代替原来的五刑，被称为封建制五刑，即笞刑、杖刑、徒刑、流放刑和死刑。封建制五刑在隋唐之后一直通行，其中大多在之前就已存在，到隋唐才被正式确定为主刑和法定刑罚来使用。
（一）笞刑
笞，即笞打，击打使人受痛，行笞刑时一般打臀部、背部等部位。
笞刑在古代社会中早已存在，在用于国家刑罚的同时，也多用于一般教育所用的教刑，如李悝的《法经》曾规定对太子行笞刑：“太子博戏则笞；不止，则特笞；不止，则更立。”由于战国时的笞刑既是一种可随时使用的刑罚手段，又是一种可对正服刑者加施的惩戒手段，所以它的使用比较随便。秦朝时使用笞刑较多，它多用于对刑徒的管理，如服城旦舂劳役的人毁坏了官家的陶器、铁器或木器，制造大车时折断轮圈，主管者要立即笞打，按所毁坏的器物算，每值一钱笞打一下；笞也可作为工作中罚劣的手段，如秦《厩苑律》规定：用官家的牛耕田时，牛变瘦了，牛的腰围每减瘦一寸要笞打主事者十下，服城旦劳役的人工作被评为下等的，每人笞打一百下。
汉初文帝、景帝改革刑罚制度，把笞刑变成了比城旦、鬼薪等劳役刑更重的法定常刑，并需要较严密的诉讼程序决定、以较正规的形式执行。起初，汉文帝决定改劓刑为笞三百，改斩左止为笞五百。而实践起来，由于笞数太多，受刑者常被打死。景帝时，又下诏将笞五百改为三百，笞三百改为二百，但在执行时还是经常出现行刑过程中人被打死的情形。因此，景帝再次减少笞数，将笞三百改为二百，笞二百改为一百。由此，汉代刑罚体系中便出现了笞刑两等。景帝时，笞刑的执行也更加规范，他定了“箠令”，规定了笞打犯人的箠的规格：长五尺、粗一寸，若箠是竹的，末梢粗半寸，竹节要削平；还规定了笞打的部位及执行笞刑的方法即笞打犯人臀部，而且不管犯人受笞多少，中间都不得更换行刑的人，一人受罚只能一人施罚。
三国、两晋、南北朝时期，仍采用汉景帝时的箠令之数，而笞打位置有所不同。如汉代规定笞打部位为臀，而北齐有鞭背；又如汉箠令规定对同一犯人行笞不得更换执行人，而北齐规定每打五十下换一次执鞭人。此外，北周时还常将鞭刑与笞刑并用，先行笞刑再加鞭刑。
隋唐时期，将笞刑列为封建五刑中的轻刑。唐朝时对笞刑又有了明确规定，将笞刑分为五等，自十至五十；执行笞刑的杖，长为三尺五寸，大头径二分，小头径一分半；执行笞刑，要腿与臀部分受等等。以后各代笞刑基本上都沿袭唐制。元代的笞数稍有变化，笞刑分为六等，自七至五十七，每十下为一等。为何起数为七呢？据说元世祖定制时，实行宽缓的政策，认为对犯罪无知的小民应该加以宽恕，“天饶他一下，地饶他一下，我饶他一下。”因此笞刑便减了三下。
（二）杖刑
杖刑，也为击打刑。常与笞刑并用，也属封建制五刑中的轻刑。
汉代已将笞刑规定为一种法定常刑，一种重刑，执法者甚至君王都不得随便以笞责罚他人，而古代统治者又需要一种比较轻微的责罚手段，以便对那些不构成犯罪但又使他们气愤、不能容忍的行为实施惩戒，于是实践中便又慢慢创造出一种“鞭杖”之刑。它也像春秋时的鞭，战国时的笞一样，可以由执法者或君王对那些有轻微不遵教令行为的人实施几下、十几下或几十下的临时处罚。东汉明帝时，这种鞭杖的刑罚对那些有轻微失礼、违旨行为的官员也可使用，百姓则更不必说。三国时期，由于战争环境打破了正常的法律秩序，于是鞭杖之罚越用越多，越用越滥。到魏明帝时，面对许多因轻罪而死于鞭杖之下的现实，不得不将鞭杖之制变成法定惩罚，不得滥用。于是，鞭杖这种起源于法外惩罚的手段进入法典，甚至曾取代笞刑成为法定常刑。如《梁律》有鞭杖刑六等，北周有杖刑五等，自十至五十；鞭刑五等，自六十至一百等等。而这个时期的笞，并不独立存在，而是作为徒刑等的附加刑。
三国、两晋、南北朝时期，仍有鞭、杖、笞等名目。而隋统一中国后，立法从宽从轻，除去了鞭刑，留下了笞刑和杖刑，并规定笞为轻，杖为重，笞的刑具较细而杖的刑具较粗。唐朝继承了隋的制度，并对杖刑的刑数、刑具、受刑部位做了规定：杖刑五等，自六十至一百；常行杖（即执行杖刑的杖）长三尺五寸，大头径二分七厘，小头径一分七厘；执行杖刑，要背部、腿部、臀部三个部位分受，若受刑者愿意打背和腿两个部位，可以满足要求。同笞一样，以后各代基本沿袭唐制，元代随笞刑一起，也减刑三下。
宋金时期还实行一种折杖法，是一种宽免刑罚的制度，即把笞、杖、徒、流刑都折合成一定杖数，只用杖刑而不再执行其他刑罚。如宋代规定，凡犯罪本应笞杖的，一律用臀杖，原笞杖自十至一百，折为七至二十。那些应用徒刑处置的罪犯，用背杖，从一年至三年共五等，分别杖刑十二、十五、十七、十八、二十，杖后则将其释放，不再服劳役，同样，那些应当处以流刑的罪犯也按其犯罪程度折合成不同的杖数，而不用再服流刑。
自汉将笞、杖定为法定刑，隋唐将其纳入五刑之中，历代也都对执行笞、杖之刑提出了严格的要求，但法外用笞杖刑罚的情况却一直难以杜绝。唐代宗时常有对某人“重杖一顿”的指令，而一顿是个无确定数目的概念，这常使执行者得以任情轻重，欲其活则施轻罚，欲其死则施重罚，而这也会使执行者常常因难以摸透君王的心理而受指责甚至处罚。
谈到君王的法外用杖，就要介绍一下中国古代的一项特别制度 廷杖，即由皇帝决定，在殿廷之上对违法抗旨的大臣施用的杖罚。这种制度盛行于明代，但由来已久。后汉明帝对大臣都可以施加鞭杖，这可以算做廷杖的萌芽。而正式行使廷杖是隋文帝时开始的，据《隋书·刑法志》记载，隋文帝疑心重、好猜忌，常常在殿廷之上打人，有时一天之内能痛打四人之多。开皇十年（590年），尚书左仆射和治书侍御史等人恳谏朝堂不是杀人的地方，殿廷也不是杖罚的地方，文帝才同意撤销殿廷内所设的刑杖。而隋高祖又以“有些官吏不守礼法，按照法律，其罪轻，而以情判断，其罪又重，不立即杖罚而没有可以惩罚的办法”为由，恢复了廷杖。
明代使用廷杖最为频繁。明太祖朱元璋时，工部尚书薛祥就死在廷杖之下。明宪宗成化十五年（1479年），汪直诬陷侍郎马文升等五十六人，宪宗以容隐的罪名将这些人每人廷杖二十。明武宗正德十四年（1519年），武宗想要去南巡，群臣用国事劝谏，想要将皇帝留住，结果一百四十六人被廷杖，致死十一人，像这样类似杖打群臣，并致十数人死亡的事件据记载还有不少，这里就不一一列举了。明初，大臣们受廷杖时都穿着朝服，因此有些大臣为防止被杖打伤，每次上朝，在朝服里都穿着厚厚的内衣。而正德时，宦官刘瑾专权，开创了大臣
受刑时要脱去朝服的先例。
（三）徒刑
徒刑，是强制犯人劳役的刑罚。《唐律疏议·名例》解释说：“徒者，奴也。”即劳役。