1831年8月，剑桥的天文学教授皮克寄给汉斯罗教授一封信，内容如下：
亲爱的汉斯罗：
为了测量大地岛的南岸，菲茨·罗伊舰长要去作一次旅行，返航时还会经过南海中的许多岛屿和印度群岛。用于旅行的这艘军舰，很适于进行科学研究工作。因此在这次航行中，我们决定提供一个难得的机会给一个博物学家。如果失去这次机会，对博物学家们来说，将是一个很大的遗憾。有关方面请我推荐一位合适的博物学家一同前去考察，他将受到各方面的照顾。舰长对博物学家的工作非常敬佩，愿意为他们提供热心的帮助。我听说有个叫列奥纳尔德·詹宁斯的博物学家，他能够去的话，将会发现自然史上的许多珍宝。不过现在还没有一位理想的博物学家人选。我写此信的目的，就是让你帮忙看看，有谁愿意去，或者你帮忙推荐一位，只要他愿意进行考察的话，这只船将会供他调用。我相信你推荐的人，不会令我们失望的。这次游行对自然科学的发展是一个绝佳的机会，望你考虑一个人选推荐给我们。我们定在十月底起航。
亲爱的汉斯罗，如若找到人，写信答复我。
乔治·皮克
汉斯罗自己其实就很想去，不过，他是个牧师，同时由于妻子的原因，他决定放弃这个机会。于是，汉斯罗想到了詹宁斯，便邀请自己这位酷爱自然史的亲戚前去。詹宁斯开始的时候不假思索地接受了这一聘请，但他也是一位管辖着两个教区的牧师，考虑到这一点，他也拒绝了。
汉斯罗想起了达尔文，这个年轻的朋友对自然界有着强烈的探索的愿望。于是，他把达尔文推荐给了皮克，他给达尔文本人写了一封信，把这件事告诉了达尔文。
汉斯罗在信中写道：
“我已经告诉菲茨·罗伊舰长，我认为您在我所认识的人中是最合适的人选。我这样说，是因为您具有充分的条件可以去收集、观察和注意自然史方面的一切值得注意的事，也许您还不是一位完美的博物学家，但这份工作您还是胜任的。菲茨·罗伊舰长这次不仅仅是要一位出色的博物学家与他同行，他更需要这个人品格高尚。不过，薪金方面的事我还不清楚，我想你不会太在意吧。这次航行可能会用两年的时间，您要是怕旅途寂寞，可以随便带一些书。对于一个热心、有志的人来说，这绝对是个千载难逢的机会。我想，你一定不会放弃这次机会。您要想了解详细情况，可以和皮克谈谈。我可以肯定地说，你正是他们想要的人，所以你不要存有谦虚、怀疑、害怕等念头，勇敢地去就行了。我恨不能站在你面前，拍着你的肩膀说：‘去吧！’最后，作为你忠实的朋友，祝你旅行愉快！”
同赛斯·威克进行地质考察回来后，达尔文看到了汉斯罗和皮克的来信。因为汉斯罗的大力推荐，皮克也给达尔文写了一封信，内容就是要聘请达尔文随舰游行的。两人信中的内容大同小异，不过，皮克在信中还补充了以下内容：
菲茨·罗伊舰长是一位勤于职守的军官，为人镇定，深受同僚的爱戴。在国外，他花了一千五百英镑从巴塔哥尼亚买回三个土著人，为了教育他们，他亲自出钱。他还以年薪二百五十英镑自费聘请了一位美术家和他同去。如果您去的话，他会尊重你的一切意见。有那个美术家和你做伴，您旅途也不会觉得太寂寞。
我和汉斯罗非常希望您能够去，我相信你会放下手头的一切事情，全力准备参加这次航行的。该舰定于十月底起航，所以请您尽快作出决定，并告诉博福尔特舰长——海军部的水路测量专家。
海军部将给您一个正式的委任，并为您提供各项设备，不过，他们不打算向您支付薪酬。但假如您需要薪金的话，他们一定会批准的。
读完这封信后，达尔文马上表示同意。但达尔文父亲坚决反对他的这个决定，他只好写信谢绝了这一聘请。在给汉斯罗的信中，他这样写道：
“我昨天很晚的时候才回到家，皮克先生的来信我已经看过。就我个人而言，您如此盛情地提供给我这个机会，我当然会极其高兴地接受，我非常想去参加这次航行。但我父亲坚决反对，我怎能忍心不听他的话呢！”
“父亲对我说：‘作为一个未来的牧师，航行对你来说是不合适的。时间这样紧迫，你还没有航海的习惯。除此之外，父亲还担心菲茨·罗伊舰长，怕我与他合不来。’不过，最令他担心的还是准备的时间太短，他怕我无论在身体方面，还是在精神方面，都没有做好准备。他最后说，只要有一个头脑清醒的人主张你去，我就同意。如果不是父亲，我肯定会参加这次航行的。这确实是一个很好的机会，我对您为我做的一切表示感谢。不过，他们早些时候为什么指定一位博物学家呢？”
达尔文又给皮克写了封回信，遗憾地表示自己不能接受这一邀请。于是，他就又到梅尔维茨沃德家去打猎了，回到了他以前熟悉的生活。没想到在维茨沃德家，事情却出现了转机，这里的亲戚都主张他接受这一聘请，还劝说他不要错过这么好的机会。在维茨沃德一家人的劝说下，他也开始心动了，便用非常恭敬的语气给父亲写了一封信。查理在信中请求父亲再考虑一下自己的决定，还说乔斯舅舅已经同意这次航行。他还说，如果父亲还是坚决拒绝这次旅行的话，那他以后永远不再提这个问题，坚决服从父亲的决定。在信末，他还附上了舅舅劝说父亲的意见。
查理把写给父亲的信寄了出去。第二天上午，他正在打猎的时候，舅舅让他和自己一起去施鲁斯伯里。达尔文心想，也许这个问题解决了。果不其然，父亲非常重视舅舅的意见，同意这次旅行。查理那时不知道自己该说什么才好，他对父亲最终能赞同他去航行很是感激。在剑桥时，达尔文老是乱花钱。他安慰父亲说，在“贝格尔”号上，我要想花掉赚到的钱，必须变得很机灵才行。父亲看着这个怀有科学志向的儿子，用略带讽刺的语气回答：“听说，现在你已经是一个很聪明的人了。”
达尔文赶紧给皮克又寄了一封信，说已经征得父亲同意，并表示自己随时愿意去航行。第二天，查理告别父亲，直奔剑桥。到达剑桥时，天已经黑了。他给汉斯罗寄去一张便函，内容是：“您猜我为什么突然来这里！父亲改变主意了，他同意我去。去航行的那个位置不知道有没有给别人。我一路坐车，来到这里很累，先休息一下，明天早晨我安排个时间见个面……”
第二天，达尔文同汉斯罗见了面。汉斯罗对他说，我有一个叫伍德的朋友，和菲茨·罗伊非常要好。在菲茨·罗伊面前，伍德也推荐了达尔文。看来达尔文运气还不错，他们还没有邀请别人。
事情突然发生了变化。菲茨·罗伊写给伍德一封信，菲茨·罗伊信中说，他反对和达尔文一起去。达尔文听到这个消息，就像一下子掉进冰窟一样，汉斯罗也很气愤。
对这次旅行，达尔文已经不抱什么希望了。不过，他还是按原计划来到了伦敦，希望还能有那么一丝希望，他去拜访了菲茨·罗伊舰长。出乎意料的是，菲茨·罗伊非常热情。在写给伍德的信里，菲茨·罗伊曾说自己不希望和达尔文一起去航行，对此他是这样说的，他有一位朋友叫切斯·杰尔，他很想和切斯·杰尔一起去。但切斯·杰尔最后拒绝了他，就在达尔文来这里之前，也许连五分钟都不到。这个位置现在还是空着的，看来只能让达尔文去了。
后来，达尔文同菲茨·罗伊成了朋友，有一次，两人谈话时回忆到此事。菲茨·罗伊对达尔文说，我是拉法·杰尔的热心崇拜者，拉法·杰尔曾教导他说，有着像达尔文这样鼻子的人，是不会具备这次航海所必需的精力和决心的。所以，我因为你的鼻子差点就拒绝了你，不过，我当时虽然怀疑，但还是马上同意了。