世界上最早的轮船被称为“车轮船”，它是我国唐代一个名叫李皋的地方官员所设计制造的。而在这之前人们都还使用着划桨的木船。
据说在一个春风和煦、阳光明媚的日子里，李皋乘船外出郊游。那天出游的人很多，把一艘不大的船挤得满满的。但这丝毫没有影响大家游玩的兴致。正当人们兴致勃勃地欣赏沿途风景时，船主出来吆喝了声：“各位船客，大家先在此休息片刻。我们也好喘口气，积聚些力气再上路。”众人的游兴被突然打断，都有些不悦，却也无可奈何。趁着大家歇息的工夫，李皋走到船主身旁，询问道：“每次你们都需要这样在中途歇息吗？”船主点点头，无奈地说：“我也知道这样会影响大家的兴致。可又有什么法子呢？我们的力气有限啊。这么长一段水路，人又多，可不是个省力的活啊！”看着划桨的船工挥汗如雨，李皋深知他们的苦衷。“难道就没有解决的办法吗？怎样才能使划船的人省力呢？”他不禁陷入了沉思。
自那次出游后，如何使划桨者省力，这个问题就一直困扰着李皋。他想：如果能造出速度快又省力的船，对于我们的水军作战也会有很大的帮助。可是从何入手呢？李皋苦苦地思索着，很久都没有找到答案。
一天，心烦意乱的李皋信步到河边散步。走着走着，突然看到不远处有一架大水车伫立在河边，两个农民正站在转轮上不停地踩着。水车转动，带着水源源不断地流入农田中。他走过去对农民说：“只有你们两个人，却踩动这么巨型的水车，一定很辛苦吧？”农民笑了笑，说：“怎么会呢？这样踩水车比起一担一担地往田里挑水，可算是轻松多了。不信你来试试看。”听了农民的话后，李皋果真爬上去试着踩了两下。真的很省力！他高兴地从转轮上跳下来，拍手道：“终于找到了，就是这样！”他急忙跑回家，根据划桨和踩水车两者的启示，花了整整一天的时间，画出了一张草图。
经过试航和继续改造，这种被李皋称为“车轮船”的新型船只终于问世了。“车轮船”的两舷装有能转动的桨轮，桨轮外围装上了叶片，叶片下半部分浸在水中，上半部分露出水面。当人用力踩动桨轮时，叶片会拨动水流，推进船舶。因为这种桨轮露出水面，所以又叫明轮。车轮船也叫做明轮船。明轮船的特点是把桨楫间歇推进改为桨轮连续运转，从而大大提高了航行的速度。这是船舶推进技术上的一次重大进步。
1179年，在江西出现了一种叫做“马船”的新型车轮船，船上安装女墙、轮桨，可以拆卸。平时作为渡船使用，战时经改装就可用来作战。而到了1183年，宋将陈字造出了多达90轮的车轮船，受到宋孝宗的奖赏。当时有的车轮船还在船尾装了一个大桨轮，以增大航速。
一直到1543年，欧洲才出现了能使用的轮船，它类似于南宋杨么的车轮船，但比杨么车轮船的发明要晚400多年，比李皋的车轮船要晚800年。
从1776年开始，国外的许多发明家便开始了研制蒸汽船的实验，试图用蒸汽机带动桨划水，从而取代人力。经过许多人的无数次失败，终于在1807年，美国发明家富尔顿制成了世界上第一艘蒸汽客轮——“克莱蒙特”号。从此，机器取代了人力，人类的水上交通进入了新时代。