据说最早的温度计诞生于1593年，发明者是当时意大利著名的物理学家伽利略。
此后又过了十多年，伽利略的一个朋友、同为物理学家的意大利人桑克托里斯在“伽利略温度计”的基础上将温度计的形状进行了一些技术上的改进，并将它首次用于临床测量病人体温。
但当时的温度计，在实质意义上还只是气体温度计，测量精度很不理想。
1709年，德国物理学家华仑海特研制出酒精温度计。但由于酒精容易受外界气温影响，精确性不是很高。几年后，华仑海特又用稳定性更佳的水银代替了酒精，并制定了世界上第一个标准温标，即华氏温标。
1742年，瑞典天文学家摄尔西斯发表了他所设计的另一种温标。摄尔西斯将一个标准大气压下水的冰点定为0℃、沸点定为100℃，从而形成今天世界通用的百分温标，即摄氏温标。
温度计在技术上的这一系列发展和改进，为人们的生活带来了极大的便利。为了进一步探讨其在人体测温的应用，临床医学家们又开始了深入细致的研究。1852年，苏格兰医生艾特肯制作了一种25.4厘米长的温度计，用来测量病人的体温，后来英国医学家奥尔伯特于1866年改进了这种温度计，他自制了一种15.2厘米长的体温计。不久他又将体温计长度缩短到了7.6厘米，这就是现代体温计的原型，并成为在临床医学中真正意义上普遍采用的体温计。直到今天，体温计基本上没有多大的变化。