（一）程颢的“心以知天”说
程颢认为，人的感官和感觉经验是不足的、有限的，而心则能具有普遍的知识：“耳目能视听而不能远者，气有限耳，心则无远近也。”（《河南程氏遗书》卷第十一，见《二程集》，第1册，119页。）人心本有知，“人心莫不有知”（同上书，123页。），认为认识的来源在于内心。程颢所讲的“知”是良知，是人生来就有的：“良知良能，皆无所由，乃出于天，不系于人。”（《河南程氏遗书》卷第二上，见《二程集》，第1册，20页。）程颢把天道德化，天赋予人以良知良能，人有天赋的先验认识。因此，程颢认为求知就是从心上求：尝喻以心知天，犹居京师（开封）往长安，但知出西门便可到长安。此犹是言作两处。若要诚实，只在京师，便是到长安，更不可别求长安。（同上书，15页。）比如从开封到长安，只要内心真诚，在开封也就到了长安。又说：只心便是天，尽之便知性，知性便知天，当处便认取，更不可外求。⑤“天”，指德化的天。心就是天，从心上反省内求，就可以认识天之本性，可以知天，即可以认识一切真理了。这可以说是一种唯心主义先验论。
（二）程颐的“以知为本”说
程颐继承《大学》、《中庸》的思想，并吸取张载的两种知识说，详尽地阐述了知行观。
1.“闻见之知”与“德性之知”
程颐和张载一样，也把知识分为两种，他说：闻见之知，非德性之和。物交物则知之，非内也，今之所谓博物多能者是也。德性之知，不假闻见。《河南程氏遗书》卷第二十五，见《二程集》，第1册，317页。）物物相交，感官有所闻见，形成了关于具体事物的知识，如博物多能，是“闻见之知”，即相当于感性认识。“德性之知”，不来自感性认识。程颐的“德性之知”是指关于伦理道德的认识，又是关于世界的一般原理的认识，而这两种认识是统一的。程颐认为“闻见之知”不是内在自生的，这是含有唯物主义因素的观点，而认为“德性之知”是主观自生的，则是先验论的观点。
2.“知吾固有”与“格物致知”
关于认识的来源，程颐说：知者吾之所固有，然不致则不能得之，而致知必有道，故曰“致知在格物”。
“致知在格物”，非由外铄我也，我固有之也。因物有迁，迷而不知，则天理灭矣，故圣人欲格之。（《河南程氏遗书》卷第二十五，见《二程集》，第1册，316页。）知是先天固有的，人所以知之能与所知之理，都是固有的。这就和上面所说的“闻见之知”非内在自生的说法相矛盾，而把一切认识都归结为天赋观念了，两种知识都是先验的东西了，这是和张载的观点不相同的。
程颐认为知是人所固有的，但心并不能直接认识固有的理，所以又说致知在于格物。什么叫做“格物”呢？他说：格，至也，如“祖考来格”之格。凡一物上有一理，须是穷致其理。（《河南程氏遗书》卷第十八，见《二程集》，第1册，188页。）又说：格犹穷也，物犹理也，犹曰穷其理而已也。（《河南程氏遗书》卷第二十五，见《二程集》，第1册，316页。）所谓“格”就是“至”和“穷”的意思，所谓“物”是指“理”，一物上的一理。所以，“致知在格物”就是致知在穷理。格物即穷理。这是肯定格物有认知的意义。那么，怎样“格物”或“穷理”呢？程颐说：格物穷理，非是要尽穷天下之物，但于一事上穷尽，其他可以类推。至如言孝，其所以为孝者如何穷理？如一事上穷不得，且别穷一事；或先其易者，或先其难者，各随人深浅。如千蹊万径，皆可适国，但得一道入得便可。所以能穷者，只为万物皆是一理，至如一物一事，虽小，皆有是理。（《河南程氏遗书》卷第十五，见《二程集》，第1册，157页。）这是说格物穷理，要根据不同情况，选取一物一事以穷其理，然后要注意以此一物一事的理类推其他事物，因为万物都是一理，理是相同的。又说：穷理亦多端：或读书，讲明义理；或论古今人物，别其是非；或应接事物而处其当，皆穷理也。（《河南程氏遗书》卷第十八，见《二程集》，第1册，188页。）“穷理”的途径很多，如读书、讨论历史人物，应接事物都是。这三种途径说的是关于儒家经典的义理，人物行为的是非邪正，处事是否合乎道德准则的体验认识，而不是对客观事物的科学探讨。程颐有时也讲研究自然现象，如说：“语其大，至天地之高厚；语其小，至一物之所以然，学者皆当理会。”（同上书，193页。）大至天地的高厚，小至一物的所以然，都应当明白。但是，格物最重要的还是内省功夫：“‘致知在格物’，格物之理，不若察之于身，其得尤切。”（《河南程氏遗书》卷第十七，见《二程集》，第1册，175页。）察身内求是最重要的。由此看来，格物主要是自我内心反省，即道德修养的方法，对于客观事物的认识是次要的，而且也是为了辅助道德修养的。
程颐还认为“穷理”是一个过程：“须是今日格一件，明日又格一件，积习既多，然后脱然自有贯通处。”（《河南程氏遗书》卷第十八，见《二程集》，第1册，188页。）必须一件一件进行研究，积习多了，然后就能豁然贯通一切道理。这种贯通是恍然觉悟，“须是集众理，然后脱然自有悟处”（《河南程氏遗书》卷第十七，见《二程集》，第1册，175页。）。这里包含了认识需有过程，达到一定限度以形成飞跃的思想，是有合理因素的。
“格物”主要是道德修养的方法，“致知”主要是道德修养的境界，“致知在所养，养知莫过于寡欲二字”（《河南程氏外书》卷第二，见《二程集》，第2册，365页。）。“致知”最重要就是寡欲。程颐最早把《大学》中的“格物致知”作为认识论、方法论的命题提出来，但将其主要的方面归结为道德论，这也是程颐的“格物致知”说最终导致唯心主义的重要原因。
3.“先知后行”与“行难知亦难”
程颐认为，知与行相较知是本，他在中国哲学史上比较明确地提出了知先行后的观念，他说：须以知为本。知之深，则行之必至，无有知之而不能行者。知而不能行，只是知得浅。饥而不食乌喙，人不蹈水火，只是知。人为不善，只为不知。（《河南程氏遗书》卷第十五，见《二程集》，第1册，164页。）这是说知之必能行，人不食有毒的东西，不往水火里走，是因为知道对生命有危害。又说：到底，须是知了方行得。……不致知，怎生行得？勉强行者，安能持久？……学者须是真知，才知得是，便泰然行将去也。（《河南程氏遗书》卷第十八，见《二程集》，第1册，187～188页。）认为知是行的指导，知了才能行，并强调学者应该具有真知，以便于行。这是具有合理性的观点。但是，以知为本，就是以行为末，否定了行的重要性；而且强调知先行后，不讲知从行中来，这又从根本上颠倒了知行关系。
程颐还进而提出行难知亦难的观点，他说：故人力行，先须要知。非特行难，知亦难也。《书》曰：“知之非艰，行之惟艰。”此固是也，然知之亦自艰。譬如人欲往京师，必知是出那门，行那路，然后可往。如不知，虽有欲往之心，其将何之？自古非无美材能力行者，然鲜能明道，以此见知之亦难也。（《河南程氏遗书》卷第十八，见《二程集》，第1册，187页。）程颐不同意儒家经典《尚书》所说“知之非艰，行之惟艰”的话，强调只有先知才能行，并认为自古以来明道的人要比力行的人少，这实际上包含了知比行更难的用意。
知先行后和行难知亦难，是程颐以知为本思想的具体化。这些观点是其唯心主义唯理论和道德论的推演。人人先天具有天理，重要的是要通过内省体认天理，只要认得天理也就恍然觉悟，进入了道德理想境界。沿着这样的思路，程颐必然在知行关系问题上突出知的重要，强调知在先，知为难了。
三、朱熹的“格物致知”论和“知先行后”说
南宋最大哲学家朱熹在知行观上继承和发展程颐的思想，阐述了“闻见”与“道理”、感觉与思维、格物与致知、知与行等一系列问题。
（一）“闻见”与“道理”
朱熹受张载和程颐的影响，在解释“张子之书”时，也论述了“闻见”与“道理”两种知识的问题，他说：闻见之外，犹有我不闻不见底道理在。若不知闻见之外犹有道理，则亦如何推得？要之此亦是横渠（张载）之意。（《朱子语类》卷九十八）
张子（横渠）此说是说圣人尽性事。如今人理会学，须是有见闻，岂能舍此？先是于见闻上做工夫到，然后脱然贯通。（同上）朱熹也认为有两种知识，并且看到了“闻见”的必要性，主张先从“闻见”上下工夫，然后达到“脱然贯通”。朱熹还说：问：知有闻见之知否？曰：知只是一样知，但有真与不真，争这些子，不是后来又别有一项知，所知亦只是这个事。（《朱子语类》卷三十四）这是说“闻见之知”与“德性之知”不是互相妨碍的，是可以合而为一的。朱熹的这种观点是和张载不同的。
与两种知识说相一致，朱熹还论及认识活动的生理基础，他说：耳司听，目司视，各有所职而不能思，是以蔽于外物。既不能思而蔽于外物，则亦一物而已。又以外物交于此物，其引之而去不难矣。心则能思，而以思为职。凡事物之来，心得其职，则得其理，而物不能蔽；失其职，则不得其理，而物来蔽之。此三者，皆天之所以与我者，而心为大。若能有以立之，则事无不思，而耳目之欲不能夺之矣。（《孟子集注》卷十一《告子章句上》）这是区分耳目为感觉器官，心为思维器官。朱熹除了把感官作为感觉即认识世界的工具之外，还以其不能思维辨别为理由，视作物欲的媒介，这实含有视感官为罪恶源泉的思想。这种看法既与朱熹本人的两种知识关系的观点相矛盾，而且也是错误的。朱熹把思维作用归结为得“理”，不为外物所蒙蔽、陷溺，强调心要驾驭感官，以摒斥物欲的引诱、干扰。这是把认识论和道德观搅和在一起了。
（二）“格物致知”
朱熹认为《大学》有关于“格物致知”的阙文，特作了一段“补传”，文是：所谓致知在格物者，言欲致吾之知，在即物而穷其理也。盖人心之灵莫不有知，而天下万物莫不有理，惟于理有未穷，故其知有不尽也。是以《大学》始教，必使学者即凡天下之物，莫不因其已知之理而益穷之，以求至乎其极。至于用力之久，而一旦豁然贯通焉，则众物之表里精粗无不到，而吾心之全体大用无不明矣。此谓格物，此谓知之至也。（《大学章句》）这段话是对程颐“格物穷理”说的阐述，也是朱熹认识论核心思想的集中概括，成为了后来对“格物致知”的权威说明。
关于朱熹《大学章句》的补格物章，后来的学者理解分歧很大，有的认为是体现了探求事物规律的科学精神，有的则认为是先验道德的修养论。究竟什么是朱熹的“格物致知”的本义呢？什么是“格物”，又什么是“致知”呢？
朱熹在《大学章句》注中说：“格，至也。物，犹事也。穷至事物之理，欲其极处无不到也。”“格物”是彻底探求事物的理，以达到它的极处。注又说：“致，推极也。知，犹识也。推极吾之知识，欲其所知无不尽也。”“致知”是把自己的知识推求到无不尽的极端。也就是：“因其所已知者推而致之，以及其所未知者而极其至也。”（《答吴晦叔》，见《朱文公文集》卷四十二）应当承认，朱熹对格物致知的解释，具有认知的意义，即有探求客观世界的真理的意义。朱熹也肯定探求事物道理和道德修养是有区别的，他说：涵养必以敬，而进学则在致知，此两言者，如车两轮，如鸟两翼，未有废其一而可行可飞者也。（《答孙敬复》，见《朱文公文集》卷六十三）持敬和致知两者不能偏废。但是朱熹又说：所谓涵养须用敬，进学则在致知者，两言虽约，其实入德之门无逾于此。（《答吕伯恭》，见《朱文公文集》卷三十三）认识和修养同是入德的门径。由此种观点支配，朱熹的格物致知的内容又偏重于天理、人伦方面，而认为对常见的自然现象和具体事物的探讨是次要的，他说：格物之论，伊川意虽谓眼前无非是物，然其格之也，亦须有先后缓急之序，岂以为存心于一草木器用之间，而忽然悬悟也哉？今为学而不穷天理，明人伦，讲圣言，通世故，乃兀然存心于草木器用之间，此是何学问？如此而望有所得，是炊沙而欲其成饭也。（江永：《近思录集注》卷三《格物穷理》引）朱熹所讲的“格物”包括了对“草木器用”之理的探求，但主要是指天理、人伦、圣言、世故。朱熹认为“人伦”体现“天理”，“圣言”阐发“天理”，“世故”含蕴“天理”，“人伦”、“圣言”和“世故”都为“天理”所涵盖。由此看来，朱熹所谓“格物”的“物”主要是指“天理”的体现，而朱熹所谓“致知”的“知”主要也是关于“天理”、“人伦”、“圣言”和“世故”的学问，即主要是道德知识。《大学章句》就“物格而后知至”的“知至”作注说：“知所止”。又对“知止”的“止”作注说：“止者，所当止之地，即至善之所在也。知之，则志有定向。”“止”，相当于归宿。这是要求“知”即认识达到“至善之所在”，使“志有定向”。显然，这个“知”也主要是指道德知识，而不是科学真理。可见，朱熹的格物致知，虽然包括探求客观世界的真理（否定这一方面是不正确的），但主要的不是求科学之真，而是明道德之善，归根到底是为体认“天理”，提高道德修养境界。朱熹的格物致知说，渗透了道德修养的要求、内容和特征。
朱熹认为，格物和致知是不可分离的，实际上是一回事，他说：致知格物，只是一事，非是今日格物，明日又致知。格物以理言也；致知以心言也。（《朱子语类》卷十五）格物是从“理”上讲的，即向外而求；致知是从“心”上讲的，即向内而求。“格物致知只是穷理。”（《答黄子耕书》，见《朱文公文集》卷五十一）格物致知只是穷致其理。人心具有天理，万物体现着天理，格物致知就是合内外的理。
朱熹认为，格物致知是从逐渐积累到豁然贯通的过程。前面提到，程颐曾说：“今日格一件，明日又格一件，积习既多，然后脱然自有贯通处。”（《河南程氏遗书》卷第十八，见《二程集》，第1册，188页。）朱熹对此解释说：“一日一件者，格物工夫次第也。脱然贯通者，知致效验极致也。”（江永：《近思录集注》卷三《格物穷理》引）又说：“如读书，今日看一段，明日看一段；又如今日理会一事，明日理会一事。积日多后，自然贯通。”（江永：《近思录集注》卷三《格物穷理》引）一日格一件是格物功夫，脱然贯通是知致效验的极致。这就是说，一个人经过知识的逐渐积累以后，就能自然地豁然贯通，这时“众物之表里精粗无不到，而吾心之全体大用无不明”，“全体大用”，指天理。从对外来说，一切事物的大关细节无一不能贯通，就对内来说，心所本有的天理无不通明。朱熹的这一思想猜测到了认识的阶段性，是有合理因素的。但是认识是无止境的，朱熹的“无不到”、“无不明”的说法，是穷尽真理的形而上学观点。
总起来说，朱熹的格物致知说包括两重思想：一是探究天下万物之理，以达到“众物之表里精粗无不到”，深入认识客观世界；二是通过对于天下万物之理的认识而达到“吾心之全体大用无不明”，即达到心的自我认识，提高精神境界。这既是求知方法，又是修养方法，是两者的结合。这种认识论和道德论的统一，是中国古代哲学的一个重要特色。