长期以来，俄国的疆界在乌拉尔山以西，与中国并不接壤，十六世纪下半叶（明嘉靖、隆庆时期）俄国军队在经历一系列军事征服后①，越过乌拉尔山，进抵叶尼塞河。十七世纪初，其势力已抵达鄂霍次克海，囊括西伯利亚。迨至清军入关前夕，其远征军穿越外兴安岭，南下黑龙江流域，窜入满族的发祥地②。伴随着俄国远征军的军事扩张，清、俄之间的军事冲突愈演愈烈③。
中南海瀛台俄军对黑龙江流域的侵略。
俄国远征军利用康熙初年，最高权力更迭无暇北顾之机，不仅依旧盘踞着黑龙江上游的尼布楚城、中游的雅克萨城，且构筑工事，建立殖民据点，屡屡向下游进犯。三藩之乱期间，俄远征军沿黑龙江支流分路推进：
康熙十五年（1676年）在古里河（明代曾在此设古里河卫）上设侵略据点；
康熙十七年（1678年）在精奇里江上游建结雅斯克堡；
康熙十八年（1679年）在西林穆丹河畔建西林穆宾斯克据点，在精奇里江口建多伦禅（俄人称为多伦斯克）据点；
康熙二十年（1681年）在额尔古纳河附近建额尔古纳堡。
在此期间，俄军顺黑龙江而下，陆续在黑龙江下游构筑杜吉根斯克、乌第斯克、图古尔斯克、聂米伦斯克等军事据点，“深入内地，纵掠民间子女，构乱不休”④，索伦、赫哲、斐雅喀等部族的“子女参貂”被侵略者“抢掳殆尽”⑤。
清朝廷通过外交途径解决边界冲突的尝试⑥，并未得到俄国当权者的响应。在平定三藩后，清康熙帝即出关巡边（康熙二十一年，1682年）由盛京北上，抵吉林乌喇（今吉林市），荡舟于松花江上，“连樯接舰屯江城，貔貅健甲皆锐精”⑦。同年九月，康熙派副都做等率数百人，装做捕鹿者，到雅克萨城附近侦察俄军的工事及兵力部署。探知俄军“恃雅克萨城为巢穴”⑧，只有夺回雅克萨，才可能使俄国政府接受和谈的建议⑨。
第一次雅克萨战争。
从康熙二十二年起（1683年），清朝廷即着手对沙俄入侵者予以反击：
筑黑龙江（即瑷珲城）、呼玛尔两城，以为屯兵之所；
从宁古城以及山东、山西、福建等地调军北上；
派达斡尔兵携眷前往黑龙江一带屯田；
在吉林造船，招募水手；
开辟一条从沈阳到瑷珲城的水上运输线，经辽河、松花江、黑龙江把征集的一万二千石粮食（可供三年之用）运往前线；
从吉林到瑷珲开辟一条一千三百四十里的驿路，设十九个驿站；
清军前锋部队进抵精奇里江口，攻克俄军在黑龙江中下游所设置的据点多伦禅，西里姆宾斯克（康熙二十二年七月）。
第一次雅克萨战争于康熙二十四年五月爆发（1685年）。该年一月，康熙派都统彭春赴黑龙江，会商用兵事宜。与此同时，康熙致函俄国沙皇，要求俄国军队从雅克萨撤兵，“以雅库等地为居住界，朕即令征讨之大兵停止前进，如此则边界地方可得安宁，而无侵扰之忧，互相贸易遣使，和睦相处”。
由于俄方拒不响应清朝廷所提出的“毋复入内地构乱”、“彼此晏居”的建议，清军于五月二十二日进抵雅克萨，包围该城。清军从水、陆两路发起攻击，且将顺黑龙江而下企图开进雅克萨的一支俄军歼灭。二十四日晚清军大炮运抵城下，龟缩在雅克萨城的俄军首领托尔布津在炮火的猛烈攻击下，于二十五日挂出白旗乞降，清军遂收复雅克萨。
康熙在得悉雅克萨捷报后，传谕彭春等人：“俄侵扰我黑龙江、松花江一带三十余年，其所窃据距我朝发祥之地甚近，不速加剪除，边远疆隅何能宁辑？朕亲政之后，即留意于此，细访其土地形胜、道路远近及人物性情，以故酌定天时地利、运饷进兵机宜”。“今收复雅克萨地，得遂初心。至于抚绥外国，在使之心服，不在震之以威”。“朕以仁治天下，素不嗜杀，尔其严谕将士毋违朕旨，”勿杀一人，俾还故土，宣朕柔远至意。”
按照康熙的谕旨，清军在占领雅克萨后，释放了在城内的侵略者及其家属七百余人，且允许彼等携带武器、财产出城。被侵略者作为人质关押在城内的索伦人、巴尔虎人共一百六十余名，得重见天日。清军在拆毁雅克萨城工事后，撤回瑷珲。
第二次雅克萨战争。
康熙二十五年（1686年）正月，康熙得悉俄军再次侵占雅克萨，传谕议政王大臣会同彭春、郎谈等拟定进兵事宜。二月初十，清朝廷令将新炮、火药、炮弹等送往黑龙江军前；二月十三日传谕黑龙江将军萨布素等“速修战舰，统领乌喇、宁古塔兵驰赴黑龙江城”，“率所部兵二千人攻取雅克萨城”。四月初六康熙派熟悉黑龙江地形的郎谈、班达尔沙等从京师赴军前。
该年五月二十八日，萨布素、郎谈兵分两路逼近雅克萨城。时俄军在城内有守兵八百二十六人，储备大量弹药、粮食及其他用品；城上配备大炮十三门，致使清军不能逼临城下。六月初四，清军大炮四十门运至雅克萨，双方遂展开激烈的炮战，托尔布津及百余名俄军丧生。
农历八月，寒冬将至，清军掘壕筑垒，对城内俄军长困久围。城西临江，在江对岸驻扎一支军队，截击尼布楚方面派出的援军，距雅克萨城六七里上游之处有一港，清军战船暂藏于内，另派一军驻守，兼可拦击尼布楚援军。迨至该年年底，被围困在雅克萨城的俄军，因传染病流行，只剩八十七人，且粮食、弹药消耗殆尽，处于山穷水尽的状况。
沙俄政府得悉雅克萨被围困，即遣使前往北京，尼基弗尔文纽科夫一行于九月二十五日抵京。俄使要求清朝廷停止进攻雅克萨，双方派使团谈判划界之事。沙俄的建议，当即得到清政府的响应。清朝廷在此之前两个月（康熙二十五年七月二十七日）通过荷兰使团转致俄沙皇咨文，建议“迅速撤回雅克萨等地之俄罗斯人”，“以雅库等地为界，各于界内打胜，彼此和睦相处”。清康熙帝在俄使者抵京后第三天，即传谕萨布素等从雅克萨撤兵，在靠近停泊战船之处扎营。十月初七，康熙复函沙皇，明确写道：“朕一面派人传令停围雅克萨城，一面等候来使议定边界、停止征战，共修和好。”
康熙二十六年（1687年）正月初九，萨布素遵旨撤退围城之兵，第二次雅克萨战争正式结束。
致远舰部分官兵
注释
①1552年（明嘉靖三十一年），俄国吞并喀山汗国；1556年（嘉靖三十五年）征服阿斯特拉罕汗国，吞并伏尔加河流域。
②清崇德八年（明崇祯十六年，1643年）瓦西里、波雅科夫率远征军入犯黑龙江流域。抢劫迭斡尔人的村落，屠杀当地居民。在顺治七年、顺治八年俄国远征军先后两次窜入黑龙江流域，对达斡尔人、赫哲人的居住区进行惨绝人寰的屠掠。
③顺治九年，宁古塔将军遣兵对驻扎在鸟扎拉村的入侵者发起攻击；顺治十一年，宁古塔昂邦章京沙尔虎达与入侵者大战于松花江口；顺治十五年，沙尔虎达在松花江口全歼入侵者，击毙其首领斯捷潘诺夫。
④《平定罗刹方略》。
⑤《广阳杂记》卷二。
⑥康熙五年，俄国派使团抵达北京，清朝廷官员在谈判中，要求俄军停止入侵，“勿于边界地方侵扰”；康熙二十年派大理寺卿明爱前往卜魁（今齐齐哈尔），同驻在雅克萨城的俄军当局交涉，要求归还所侵占的多伦禅等地。
⑦《康熙御制诗》，《放船歌》。
⑧《平定罗刹方略》卷一。
⑨美国历史学家曼考尔所著《俄国与中国》一书中，有如下评述：“康熙不想征服俄国，只是要向俄国表明，自己有力量和俄国进行谈判。”（哈佛大学1971年版）
《康熙帝为使俄国速撤罗刹、停止滋扰致察罕汗敕谕》（清称在黑龙江一带的俄军为罗刹，称沙皇为察罕汗）。
康熙二十四年三月，康熙再次致函沙皇，该书由被俘俄兵经喀尔喀蒙古出境送往俄国。
《康熙起居注》第二册。
有四十五人不愿返回，留居中国。
康熙二十四年七月，托尔布津率俄军近千人，武装、物资等从尼布楚出发重返雅克萨，再建侵略据点。
《清圣祖实录》卷一二五。
《清代中饿关系档案史料选编》第一编，上册。