远古时代，中国先民就先后制造出木筏和独木舟，并发展了对沿海岛屿的海上交通。
到了商代，中国出现了木板船，据甲骨文记载，商王武丁曾派人乘船追捕自海上逃亡的奴隶。
春秋战国时期，燕、齐、吴、越诸国位于东部沿海，航海活动频繁，相互间还进行海上征战，比如公元前485年，吴王夫差派大臣自海上伐齐，但是在黄海海域被齐国舰队击退。当时的航海还只限于近海。
秦汉时期，中国统一，国力逐步强大，航海活动也开始从近海走向远洋，从国内走向国外。公元前221年秦始皇统一中国。公元前214年开拓岭南，为航海提供了空前广阔的空间。起家于内陆的秦始皇初识海洋，就产生不尽的好奇和向往。据《史记·秦始皇本纪》记载，秦始皇多次巡游，北抵渤海南至东海，派“齐人徐市”率数千童男女乘船“人海求仙人”，徐市即后来广为人知的徐福。尽管徐福东渡传说色彩很浓，但作为航海发轫时期的一则史料，仍然有其历史意义。