（一）秦代
秦始皇统一中国后，为了维护和巩固统一的封建帝国，采取了一系列加强国防建设和边防守备的重大战略措施。在秦始皇的努力下，不久便建立起空前强大的国防。
秦朝是中国历史上第一个统一的中央集权的封建国家，其军事制度是在战国时期秦国商鞅变法的基础上形成和发展起来的。
秦朝兵勇置于皇帝的严格控制之下，太尉负责全国军事行政，战时随时任命将军统兵出征。
秦军分为京师兵、地方兵和边兵三部分。
京师兵主要由郎官、卫士和守卫京师的屯兵组成：郎官由郎中令统领，卫士由卫尉统领，负责宫廷内外的警卫。负责守卫京城的屯兵由中尉统领。
地方兵置于郡、县，一般由郡尉、县尉（亦称都尉）协助郡守或县令统率，平时维持地方治安，战时由中央调遣。征调地方兵时，必须以皇帝的虎符为凭证。
边兵主要负责边郡戍守，由边郡郡守统领。
秦军分为轻车（车兵）、材官（步兵）、骑士（骑兵）、楼船士（水兵）四个基本兵种。平原诸郡多编练骑士、轻车，山地诸郡多编练材官，沿江、沿海诸郡多编练楼船士。
秦军沿袭战国时期的郡县征兵制，男子17岁要登记在册，每年在郡县服劳役一个月，主要从事木石工程劳作，称“更卒”。
更卒一生中要轮流在郡县服兵役一年，充材官、骑士、楼船士；在京都或边郡服兵役一年，当卫士或当戍卒。
卫士警卫皇宫和官衙，戍卒屯戍边疆。
不服役时，登记在册的是预备役人员，遇有战事，朝廷临时征发，奉调出战，到60岁才能免役。
秦朝还实行“谪戍”制度，即谪罚商人、贫民、有罪官吏征战或戍边，并在紧急情况下大赦刑徒、奴隶为兵。
秦朝设有免役制度：有爵者56岁免役，无爵者60岁免役；贵族子弟、高爵官吏、学室弟子、残疾人等，可免服兵役和徭役。
秦军训练制度极为严格：射手发弩不中，御手不会驾车，骑士和马匹课试最劣者均要受罚，有关督训官吏及负责选募者也要受罚。
（二）汉代
秦始皇死后，其子胡亥即位，史称秦二世。
秦二世荒淫暴虐，赋税徭役过重，百姓不堪其苦，求生不能，欲死不得，只得纷纷造反了。
秦二世元年（前209年）七月，阳城人陈涉、阳夏人吴广在蕲地起兵反秦。
这年九月，刘邦、项梁、项羽、田儋分别在沛县、吴郡和狄城起兵反秦。
秦王朝覆灭后，刘邦、项羽之间爆发了楚汉之争。最后，项羽垓下自刎，刘邦重新统一中国，建立了汉朝。
汉代执行征兵制，军队编制基本沿袭秦代编制。
汉代军队包括京师兵、郡国兵、边防兵三部分。
京师兵指南北军，因驻地分别位于长安城内南北而得名。
南军的主要任务是负责保卫宫廷，成员有卫士、郎官之别。卫士是郡国轮流服役的正卒，由卫尉统领；郎官由高官子弟和品学兼优之士组成，由郎中令统领。
北军主要任务是警备长安及京畿地区，士兵多征调三辅正卒，一年一轮换，由中尉统率。
在非常时期，南北军由皇帝指定重臣统领。
南北两军各有两万人，汉武帝时各减至一万人。
由于正卒一年一轮换，不利于保卫京师。汉武帝即位后，组建职业兵为侍从军和禁卫军：南军增设期门、羽林和羽林孤儿；北军增设中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉兵，分驻京城内外。南北军由此扩展成为皇帝亲自掌握的一支重要军事力量。
期门军是汉武帝于建元三年（前138年）建立的，由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等六郡良家子弟中善于骑射者组成，约有一千人，归光禄勋掌管。因为侍从武帝，经常在殿门候驾，所以有“期门”之名。
羽林军于太初元年（前104年）选六郡良家子弟组成，约七百人，也属光禄勋。羽林军取“如羽之疾，如林之多”之意。
羽林孤儿军是由在沙场战死者的子弟组成的，因为由国家在羽林官署抚养，教习骑射，所以称“羽林孤儿”。
八校尉兵是禁卫军，于元鼎六年（前111年）建立，共有八支，每支有士卒约七百人。因由八个校尉率领，所以称八校尉兵。
八校尉的士卒都由招募而来，是职业兵，这是中国古代募兵制的开始。这支军队后来发展为西汉王朝的军事主力，经常用于镇压人民起义或进行民族战争。
郡国兵即地方兵。汉初，高祖令各郡国选择勇武有力者组成郡国兵参加军事训练。
汉朝郡、国并行：
郡置太守，为地方最高军政长官，以都尉辅佐掌管兵员征集、训练、考核校阅、维持治安、出征，以及武器装备的制造、管理等。郡下设县，县令（长）兼理军、民两政，置县尉助理军事和掌管治安。
与郡平行的国指诸侯王国，以相为行政长官，兼掌军事。相下置王国中尉、郎中令、卫尉等统领军队，负责王宫宿卫和维持王国治安。县下还有乡、亭等基层组织，各置官吏掌管本地正卒训练和治安、邮驿、户籍、兵役等军政事务。东汉时，裁罢都尉，其职并入太守。原来作为监察区划的州（部）逐渐演化为郡之上的行政单位，州刺史内掌民政，外统兵马，地方官的权力开始膨胀起来。黄巾起义后，战争频仍，刺史、郡守不仅有领兵权，还有征兵、募兵权，从而埋下了分裂割据的种子。
汉朝兵勇在中国历史上功不可没：一是赶走了穷凶极恶的匈奴入侵者，让百姓过上了安定的日子；二是打通了西域走廊，沟通了中西方的交流，加快了历史前进的步伐。
（三）三国时期
东汉献帝建安二十五年（220年），曹操病死。这年八月，他的儿子曹丕逼迫汉献帝让位，自己做了皇帝，建立魏国，东汉自此灭亡了。
次年，刘备在四川称帝，建立蜀汉。
229年，孙权在江东称帝，建立了吴国。
从此，中国历史进入了三国时期。
三国形成之初，沿袭东汉旧制，主要实行募兵制。
后来，因长期战乱，逃兵增多，人口减少，募兵困难，所以曹丕、刘备、孙权都开始逐渐实行不同名目的世兵制，以确保兵源。
当初，曹操将士兵家属集中起来，选地居住，作为人质，并从中获取后备兵员。曹操称这种家属沦为人质的兵勇为“士”，以服兵役为终身义务；其家属称士家或兵户、军户。
士家另立户籍，与民户分离，子孙世代为兵，士兵叛逃时要罪及家属。同时规定士家女子不得外嫁，士死后寡妻遗女仍配嫁士家，以繁衍士之后代。
吴国实行世袭领兵制，将帅世袭，所统之兵也世代相袭，家属随军，住在军营里。
三国时期，除世兵制外，还用招募、收降、征兵等措施补充军队。另外，也从少数民族中获得大量兵源，如魏国的乌桓兵、凉州兵，蜀国的南中飞军、叟兵，吴国的山越兵等。
三国沿袭汉制，建有抚恤制度：如士卒死亡，要收殓葬埋。魏国还曾规定送遗体至其家，官府为之设祭；对伤残将士全免徭役，授给土地，发给耕牛，分给米谷等。
三国注重以法治军，有管理、训练制度，并严明赏罚，以确保其施行。三国将领出征或镇边时，都将其家属作为人质。各国都重视军事训练：诸葛亮在成都附近以八阵图演练军队，曹操作玄武池培训舟师，孙权利用江湖大练水军。
三国军队补给主要由政府筹办。军粮、军费依靠田赋和屯田收入，其中屯田收获的军粮所占比重很大。
三国普遍实行世兵制和军屯制，是当时政治和经济的产物，与军事斗争是相适应的。
世兵制有较强的人身依附性，对后世兵勇地位的低贱化和门阀制度的形成有直接影响。
（四）两晋
265年，曹魏大臣司马懿之孙司马炎篡夺皇位，改国号为“晋”，定都洛阳。
司马炎就是晋武帝，他以强大的军事力量灭掉蜀国和吴国，统一中国，结束了东汉末年以来的混战局面。
西晋统一全国后，沿袭曹魏的军事制度，又于各王国设置军队，并盛行世兵制。东晋时，建军方式改以募兵制为主。
西晋（265—317年）军队分为中军、外军和州郡兵。
中军直属中央，平时驻守京城内外，有事出征。驻在城内的中军为宿卫兵，由左、右二卫负责宫殿宿卫，其他兵勇担任宫门和京城宿卫。驻在京城外的中军称牙门军，无宿卫任务。中军力量强大，晋初多达36个军，总兵力不下10万人。
外军驻守重要州镇，由都督分领。晋武帝为加强王室对军队的控制，用宗室诸王充任都督，出镇四方，并允许诸王置兵，大国三军5000人，次国二军3000人，小国一军1500人，成为外军的特殊组成部分。
州郡兵是地方武装。晋武帝平灭吴国后，曾下令诸州取消州郡兵，仅置武吏，大郡100人，小郡50人，用以维持治安，但实际上取消的州郡兵甚少。
西晋是世兵制的全盛时期。兵勇全入兵籍，单独立户，不与百姓混同，父死子继，世代为兵。
兵勇及其家属的社会地位低于郡、县编户百姓。
为扩大兵源，西晋还用奴隶和罪犯当兵，作为世兵制的补充。
军队的主要兵种是步兵，其次有骑兵和水军。
兵勇的武器由政府统一供给。国家建武库贮备兵器，中央设卫尉总管武库和冶铸事宜。军队的粮食和布帛也由政府统一供给和管理。
317年，西晋琅玡王司马睿在建康（今江苏南京）称帝，建立了东晋王朝。
当东晋偏安南方一隅的时候，西北边疆的匈奴、鲜卑、羯、氐、羌等少数民族首领也先后称王称帝。在一百三十多年的时间里，他们先后建立过大大小小十几个政权，历史上称这一时期为“五胡十六国”。
后来，由氐族人建立的国家——前秦强大起来。357年，苻坚做了前秦的皇帝，重用汉族知识分子王猛治理朝政，推行一系列改革政治、发展经济和文化、加强军事力量的积极措施，使前秦逐渐强大起来。经过二十多年的努力，前秦先后灭掉了前燕、代、前凉等割据政权，逐步统一了黄河流域地区，成为当时北方各国中疆域最大的一个国家。
东晋（317—420年）中军软弱，宿卫军往往有名无实。而统率外军的都督、刺史却拥兵自重，跋扈一方。尤其是长江上游的州、镇，兵势之强往往超过中央。
东晋的兵员多用募兵制解决，如参加淝水之战的北府兵多是由广陵（今扬州）一带招募的。
十六国从中军、外军的组织体制到都督、将领的领导指挥系统，大体沿袭曹魏、西晋制度。但在兵役制度上，却具有北方少数民族的特点。各国统治者大都把本族的部族兵作为基本兵力，加强少数民族在军队中的比重。这些军队中的汉族士兵来自投降的坞堡武装和招募的破产农民，一般都是终身为兵。
（五）南北朝
南北朝时期（420—589年），国家四分五裂，政权常依军权的大小和兵势的强弱而频繁更替。
北魏政权建立后，逐步吞并了十六国中幸存的后燕、夏、北燕、北凉等国，于太武帝太延五年（439年）统一北方，开始与南朝形成南北对峙的局面。
南朝军队体制基本沿袭晋制，世兵制衰落，主要实行募兵制。南朝历经宋、齐、梁、陈四朝，这四朝的军队都有中军和外军之分。
中军直属中央，平时驻守京城，战时出征。宿卫京城的编为领、护、左卫、右卫、骁骑、游击等六军。宋武帝刘裕曾恢复屯骑、步兵、越骑、长水、射声等五校，加强殿中和东宫的宿卫兵力，以图扭转东晋以来内弱外强的局面。但是，由于宗室自相残杀而未能执行到底。后来，各个政权都未能改变这种内弱外强的局面。
外军分属各地都督，都督多兼刺史，常拥兵自重，与中央抗衡。
南朝军队以步兵和水军为主，骑兵较少。初期，兵员来自世兵。后来，由于战争消耗，士兵逃亡或被私家分割，部分兵户变为民户，兵源趋于枯竭。于是，募兵制逐渐成为主要的建
军方式；私家也通过募兵组织部曲，也就是私人武装。
募兵的对象是失掉土地到处流亡的农民，将领待兵较好，士兵的地位和战斗力渐渐高于世兵了。
北魏拓跋氏初期实行兵民合一的部族兵制，入主中原后逐步封建化，于后期创立了府兵制。
北魏军队初期以鲜卑族为主体，分别由各部落酋长率领。也吸收被征服民族的新丁当兵，几乎是单一的骑兵。在其统治范围扩展到汉族集中居住的地区以后，汉民当兵人数渐渐增加了。
北魏时期，攻城战增多，军队由单一的骑兵变为步兵和骑兵联合作战。后期，步兵比重超过骑兵，成为主要兵种。
北魏统治扩大到中原以后，军队分为中兵、镇戍兵和州郡兵。中兵主要担任宫廷及京城的宿卫，也是对外作战的主力。
镇戍兵是为保卫边防而设置的，初时仅设置在北部边境，后来扩展到南部边境。镇相当于州，设镇都大将、都副将、大将、将等军官；戍相当于郡，设戍主领兵，一般由郡守兼任。各镇、戍大小不一，兵额不等，多达数万，少仅千人。有的在镇、戍之间还设“防”一级的组织。
州郡兵，置都尉统领，是诸州所辖的、维持地方治安的部队，有时也奉皇帝调遣出征或充作镇戍兵。
北魏后期出现兵户，包括充当中兵羽林、虎贲的鲜卑族人，镇戍边防的鲜卑族人，中原强宗子弟、迁配为兵的罪人及其家属，叛逃被追回后迁至内地的北方少数民族和一部分被征服的南朝民户。
兵户丁男终身为兵，世代相袭，社会地位低于民户，生活艰难。
同时，汉族民户也要定期轮番服役，最初主要充当诸戍的戍卒和诸防的防人，后来也常并入中兵。
北魏军队中，部族兵的给养由各部自行掠取。中期以后，中兵、镇戍兵由朝廷向州郡征收军粮，统一供给，同时实行屯田积谷。
东魏和北齐的军队主要是原六镇和洛阳的鲜卑兵。北齐初加以精选，称“百保鲜卑”，又选汉族勇士守边。河清三年（564年）均田令规定：男子18岁领取田地，20岁当兵。
西魏大丞相宇文泰于大统九年（543年）广泛招募各地汉族豪强地主从军，通过他们的从属关系带来了大量家兵、部曲等私人武装。西魏政权根据他们所带军队的多寡授予其不同的爵位。
这种使地方割据的私人武装中央化的办法，不但增强了朝廷的兵力，同时也使鲜卑部族兵制与汉族封建兵制逐渐结合，形成了“府兵制”。
宇文泰于大统十六年（550年）确立府兵制，选拔体力强壮者充当府兵，府兵与民籍分开，不属郡县管辖，他们只管打仗，不负担其他赋税，社会地位要比世兵高。
北周武帝时，府兵成为中央宿卫军，归皇帝直接掌握。平时轮番服役，半月宿卫，半月训练；战时则出征打仗，临时命将，以便皇帝控制和指挥。
北周武帝时，为扩大兵源，对九等户中第六等以上的民户实行征兵制，规定三丁征一。后来，由于战争频繁，征兵对象扩大到贫下户在内的一般享受均田的农民。
府兵是西魏、北周军队的主力，但不是唯一的军队。当时，中军除府兵担任京城宿卫外，还有专任宫廷侍卫的禁军。
地方的镇戍兵、州郡兵仍然存在，不属于府兵系统。
此外，南北朝时期，世家豪族势力强大，大都拥有人数众多的家兵、部曲。