彼得一世雄心勃勃，决心打开一个通往西方的窗口，获得一个出海口。当时他考虑到，雄踞北欧的瑞典仍然是波罗的海的强国，暂时尚不可与之匹敌。南面的土耳其已失去了昔日奥斯曼帝国的威风，此时正在走下坡路。于是，彼得把目光投向南面，投向土耳其与克里木，决定首先进攻亚速。亚速位于亚速海和顿河的入口处，如能占领这个地方，俄国就有可能解决黑海出海口问题，从而打开通向地中海的水路，这样与西欧的联系就方便多了。
1695年1月20日，正值俄国的严冬季节，彼得发布了远征亚速的动员令，但是由于缺乏海军的支援，第一次远征失败了，但是，夺取亚速，是彼得一世的既定方针。彼得决定改变打法，从陆海两面向亚速进攻。为此，他利用整个冬季，在顿河上游突击建立了一支舰队。这支舰队包括23艘大帆船、4艘火攻船、1300只舢板、300只小艇和100条木筏。建设这样一支舰队，据估计至少需要两年时间。但是，彼得不顾疾病和疲劳所造成的重大的人力损失，以及连同他本人在内的人人所遭受的风霜雨雪的折磨，竟在历时半年的寒冬季节里完成了这项工作。
1696年5月初，彼得一世对亚速发动了第二次远征。这一次，俄军对亚速的进军比较顺利。俄国舰队驱散了停泊在亚速附近的土耳其舰，接着又封锁了河口，拦截了对方的给养和增援，并封锁了亚速的守军逃跑路线。7月1日，第聂伯河流域的哥萨克骑兵赶来助战，俄国陆军乘势攻下城堡的前沿工事。7月18日中午，守军投降。彼得率俄军进入要塞，城堡内绝大多数建筑物被夷为平地。亚速被攻占，彼得获得了梦寐以求的通往黑海的入海口。
两次远征亚速是彼得一世打开通往西方窗口的重要尝试，彼得由此得到的感受是深刻的，他的改革思想也由此注入了新的内容。同时也增加了彼得进行改革的决心。
皇帝扮间谍
远征亚速使彼得荣获了战胜者的桂冠，彼得很想知道欧洲的君主们对俄国的看法有无改变。于是，在1696年12月，他决定筹组一个“高级使团”出访西欧各国。这次出访的目的是复杂的，并不仅仅是为了了解欧洲这么简单，随着亚速的占领，俄国就开始走向海洋，但它离成为海上强国还相去甚远。争取黑海的出海口、争取海峡的使用权、保护已获得的港口，进行这些艰巨的任务都需要一直强大的海军。彼得对海军力量是信任的，海军既然能保证他征服亚速，也一定能保证他守住亚速，甚至能够朝更远的地区推进。在第二次远征亚速班师回莫斯科后，彼得向领主杜马下达手谕，阐明了建设海军的思想。
建造海军困难重重。首先海军需要熟悉业务的军官队伍，而造船厂又需要造船专家。这两种人才当时俄国都缺乏，于是彼得当机立断：派御前大臣出国学习海军。在列入出访名单的三十五名年轻人中，二十二人领有公爵衔。此外沙皇还有着外交目的，即派使节出国游说，以便组成一个欧洲列强的反土耳其联盟。除了外交任务以外，外交使团有其他多种使命，诸如雇用海员、船长、造船专家，购置大炮、枪支和仪器。派遣那些取得亲王封号的外交使团的准备工作迅速展开，使团定名为“大使团”。
使团按照外交渠道同一些国家的政府交换信件，此外还为购置贵重礼品拨了专款。为配备外交使团的人员，彼得从档案馆调出有关欧洲列国外交事务的文件，制定了工作细则。其中有一条是沙皇为留学生制定的。彼得把学习计划事先规定为两期。第一期用来攻读必修科目，掌握海军的基本知识，即航海技术和军事指挥能力。第二期主要用来攻读选修科目，掌握造船技术。
彼得深知这次出访欧洲的重要性，他决定亲自参加，但又不能暴露身份。彼得以一名下士彼得·米哈伊诺夫的名义编入留学生小队。沙皇以化名隐匿自己的身份是为了便于指挥、观察和学习。他是使团的实际领导人，而作为首席大使的勒富尔只是起装潢门面的作用。1697年3月10日，“大使团”从莫斯科出发。使团先后到了瑞典、普鲁士、荷兰、英国和奥地利等国。次年，趁彼得出国之机，莫斯科又发生了射击军的叛乱。彼得获悉，马上取消了去意大利威尼斯的计划，立即回国。1698年8月25日，彼得结束了为期一年半的西欧之行，回到莫斯科。
这次出访到达了欧洲很多国家，彼得见识到了欧洲国家的富强与文明，更加坚定了改革的决心，彼得一世出访西欧的意义是重大的。
出国访问本身就意味着同保守落后的传统观念的决裂。在俄国人看来，走出国门就意味着背叛。很显然，不准出国，就是怕人民接受外国先进的思想文化，怕人民觉醒进步，从而动摇特权贵族的统治地位。特权贵族极力阻挠，力劝沙皇放弃此行。但是，无论如何也不能动摇彼得学习先进、改变俄国落后面貌的决心。彼得深知，俄国之所以落后，就是因为长期闭关锁国，与外界隔绝。他知道西方国家思想文化先进，工商业发达，是俄国效仿的榜样，应该到那里去见识、学习。
西欧之行导致了彼得在对外政策上的重大转折，彼得一世派遣大使团出访西欧的一个重要任务就是要巩固和扩大反土同盟，以便使俄国在未来的对土战争中获得国际上较多的支持，彻底战胜土耳其，实现获得黑海出海口的愿望。但是，彼得在和各国政府的谈判中未能取得预期的效果，甚至以前的盟国奥地利也放弃了原来的立场。彼得清醒地估计了当时西欧的这种形势，便利用出访的机会，与勃兰登堡选帝侯达成了反对瑞典的秘密协定。于是，俄国的对外政策由此发生了重大的转折，即由面向南方夺取黑海出海口变为面向北方夺取波罗的海出海口，从而导致了后来长达21年的北方战争。
西欧之行使彼得一世大开了眼界，更加明确了改革的思路和方向，下定了改革的决心。彼得和他的臣属们第一次走出国门，置身于西欧众多的先进国度里，他们的眼睛突然感到明亮起来。彼得亲眼看到了俄国在经济上落后于西欧国家到何种程度。他了解了贸易、工业和文化发展之间的联系，它们和国家安全之间的联系，以及军队和舰队、教育和科学的重大意义。但是，最主要的在于他清醒地意识到了俄国的威胁是在经济上依附于先进国家的危险性，沦为别国的殖民地或者被邻国所征服，所吞并。同时，他也意识到了自己对国家命运应有的责任。俄国太落后了，必须唤起民众，振奋精神，奋起直追。他暗暗下定决心，回国后立即进行全面改革。在这方面，荷兰人和英国人已为他提供了榜样。这两个国家政治、文化先进，工业、商业发达，它们都有强大的海上舰队。在游历的过程中，彼得时刻想着国内的事务，他把自己的所见所闻，与文化落后、不断受到威胁的祖国联系起来。他在心里盘算着，回国后怎样进行改革，怎样将俄国迅速引上富国强兵之路。
彼得一世在西欧之行中也学到了很多在国内学不到的知识，提高了他作为改革家的能力；同时，他还引进了大量人才，这为他的改革事业的进行加强了力量。历时一年半的西欧之行，对于彼得一世来说收获是巨大的。外交上虽未实现原来的计划，但出现了新的转折，而且新的外交政策后来事实证明是切合俄国当时的实际的，是正确的。至于招聘人才的任务则如愿以偿，更重要的是，西欧之行使彼得大开了眼界，增长了知识，这对彼得以后的所作所为影响是深远的。彼得进一步明确了改革的思路、具体的目标和方向。西欧之行使他受到更深刻的启迪，并使他的改革思想更加成熟，改革的决心更大。出访归来，俄国改革进入了新的历史发展阶段。
一切为了战争
彼得回到俄国后，为了摆脱国际政治体系对俄国的压力，毅然决定进行改革。他首先要做的是深化已经取得一定成效的军事改革。
彼得改造了旧式的射击军，以适应对外战争的需要，同时全力创建海军，夺取海上霸权。在军队的领导上，彼得注意军队的集中统一领导，把军队置于沙皇的绝对领导之下。在士兵来源上，采取片兵制，保证军队有充足的士兵来源。在军队编制上，陆军和海军一律采取西欧军队编制。在士兵的训练上，采取西欧先进的方式进行军事训练，一方面派贵族子弟去西方学习军事技术，另一方面重金聘请西欧专家担任军事顾问，并开办了各种军事学校、技术学校和训练班，采用先进的战术训练部队。在军队和官兵管理上，制定和颁布了《军事法规》、《海军章程》等军事条令和章程，确定了官兵之间的关系以及他们的权利和义务。要求官兵必须大胆勇敢，技术熟练。每个军官都必须从普通士兵开始，逐级晋升，打破了过去贵族一入伍就是军官的惯例。在军事装备上，一方面引进西欧先进的装备，同时十分注重提高本国生产装备的能力，先后创办了造舰厂、枪炮厂以保证军队有良好的装备。彼得的军事改革，大大地增强了俄国的军事力量，使俄国成为军事强国。