公元前6-前5世纪，古代印度有一个迦毗罗卫（今尼泊尔南部提罗拉科特附近）王国。国王叫净饭王，夫人叫摩耶夫人。他们结婚许久却一直没有孩子。有一天夜里，摩耶夫人做了一个梦，梦见一头六牙白象驮着一个人从右肋撞入她的腹中。醒来以后，她觉得很奇怪。不久，夫人就怀孕了。国王非常高兴，精心地呵护她。按照当时的习俗，妇女生产时必须回娘家，所以，待到临产的时候，摩耶夫人便起程回自己的父母家去。半路上，突然一阵剧烈的腹痛袭来，她知道孩子要出生了。摩耶夫人走进路旁的无忧树林，双手抓住了树干。这时，奇迹发生了，一个漂亮而健康的男儿从她的右肋下出生了！天空飘飘洒洒降下芬芳的花雨为他沐浴。他在花雨中迈出了人生的第一步，第二步……就这样一直走了七步，每走一步，他的脚下便生出一朵洁白的莲花。然后，他站在那里，伸出右手指着天空，左手指着大地，大声地说：天上地下，唯我独尊。人们都被这情景震撼了。
摩耶夫人带着孩子回到王宫，国王为王子举行了盛大的庆祝会。会间，有一位老者预言王子将来不会继承王位，而要出家。国王听了大惊。从此，他瞒着王子，将王子与外面的世界隔离起来。他为王子挑选年青俊美的青年男女作为侍从，将王宫变成一个乐园，让娱乐和快乐整日陪伴着王子。就这样，王子渐渐地长大了，国王为他娶了妻子，他们夫妇还有了自己的孩子。王子始终不知道在自己的宫廷外面，还有另外一个世界。
有一天，王子坐着花车游玩，人们都向他欢呼。当走到东城门时，突然，在拥挤的人群中，王子看见了一张从未见过的脸，那是一张老人的脸，布满了皱纹。王子非常吃惊，于是他向南门走去。没想到一个被病痛折磨得痛苦不堪的病人正在那里呻吟，吓得王子急忙往西门跑。但是，西门正在为一位死者举行葬礼。他继续向北门跑，这时，他看见了一位悠然飘洒、仪表庄重的僧人。这一天，他看见了人们衰老、病痛和死亡的不同的状态，感到震惊，不知道这是为什么。于是，他下定决心离开家门去寻求解脱这些苦恼的办法。国王知道了他的打算，为了防止王子出走，他派士兵将城门把守起来。夜里，王子趁士兵睡觉时，悄悄骑着白马逾城而走。从此离开父母妻儿，开始了他的苦行生活。
王子首先来到苦修林中修炼苦行，整日不吃、不喝、不睡，渐渐变成了皮包骨头的样子，但还是一无所获。于是，他来到尼连河边，洗去了往日的尘垢，昏倒在那里。这时，一位女子为他送来了乳糜，喂他喝了下去。他苏醒过来，谢了女子，重新开始寻找解脱的办法。
王子来到一棵巨大的菩提树下打坐，沉思冥想了七天七夜，战胜了风雨、魔王、魔女、魔军，终于悟出了“四谛”、“十二因缘”的道理，获得了觉悟，成了佛。当时他仅有35岁。为了让更多的人了解自己的感悟，王子首先在波罗奈城的鹿野苑为跟随他的弟子讲述这些理论。这一活动，佛教史上称为“初***”。此后，跟随他的人渐渐多起来，不仅收下了五百弟子（其中著名的有十大弟子），还组成了佛教的僧团，并奠定了佛教的基本教义。他的名声越来越大，被尊称为“释迦牟尼”，意思是“释迦族的尊者”；或被尊称为“佛”，意思是“觉者”、“获得觉悟的人”。
这些颇具传奇性的记载，常常使佛经故事读起来引人入胜。在佛教雕刻和绘画等艺术作品中，这一系列的故事情节就像一幅幅活动的连环画，更是常常被淋漓尽致地雕刻在石窟中、佛教器物上，或被绘制在寺院的墙壁上。历史也就这样被记录出来。
事实上，佛教的产生是与当时的社会历史条件相关联的。公元前6～前5世纪，相当于中国的春秋时代，印度大地上出现了一些以城市为中心而建立起来的城邦国家。这些国家实行严格的种姓制度，把人分为四等，包括婆罗门（祭司）、刹帝利（武士、军事贵族）、吠舍（农民、手工业者和商人）与首陀罗（雇佣劳动者、奴隶、被征服的土著居民）。婆罗门居于当时的统治地位。各种姓的社会地位、权利、生活方式等都有明文规定，不能随意超越。而且，在婆罗门教所信奉的法典《吠陀》中还大肆宣扬这种等级制度是神的意志的体现，因为造物神“梵天”是用口创造出婆罗门的，用肩和手创造出刹帝利，用膝盖创造出吠舍，用脚创造出首陀罗。只有前三个种姓可以在死后再次转生为人，他们有权阅读《吠陀》经典；而首陀罗则只有一次生命，无权阅读《吠陀》经典。人们必须严格遵守种姓法规，才能够转世为较高一等种姓，并能最后归于宇宙的最高主宰——梵。随着社会的发展，农业的地位提高，祭司的地位下降，婆罗门的地位也随之动摇；由于各城邦国间连年不断的战争，刹帝利的地位逐渐提高起来；吠舍阶层的一部分人沦为奴隶，另一部分人则成为工商业奴隶主或社会的占有者，随着他们在经济上的富有，进而要求相应的社会地位；首陀罗处于社会的最底层，他们不断进行反抗。这样，印度的社会便动荡不安起来。佛教正是在这种形势下产生的。
面对着社会上日益尖锐的政治、经济问题，在思想领域也形成了两种主要思潮：一是传统的婆罗门教及其支脉，一是反婆罗门教的各派别，统称为“沙门”，主要包括顺世论、佛教、耆那教、生活派和不可知论。虽然有这么多的沙门派别，但他们的共同点都在于否认《吠陀》经典的权威，反对婆罗门的特权统治。
佛教是沙门中一个非常重要的派别，它针对婆罗门教主张的《吠陀》天启、祭祀万能、婆罗门至上的三大纲领，提出了自己的纲领：不承认《吠陀》的经典地位，宣传人人都可入教，不主张祭祀，并认为不需要祭司的引导，人人都可靠自己的修行达到不生不灭的涅槃境界，只要乐善好施，就可获得幸福和升入天堂。它还针对婆罗门教主张婆罗门为最高种姓，提出众生平等的主张，反对特权统治，因而受到除婆罗门外的其他一切种姓的拥护。
佛教的基本教义是在阐述“苦”、“空”二字，集中体现在“四谛说”、“十二因缘”、“三法印”和因果报应、轮回说的理论中。
所谓“四谛”也叫四圣谛，是指四条真实不虚的真理，包括苦、集、灭和道谛。这就是释迦牟尼得道后，在鹿野苑为侨陈如等五人初***时所讲述的道理。
苦谛是讲现实人生中所存在的种种痛苦现象。最基本的有八苦：生、老、病、死、怨憎会、爱别离、求不得、五取蕴（五盛阴）。前四苦本来是不可避免的自然规律，但人们往往意识不到，总是千方百计地找寻各种方法以求长生不老，由此而产生种种痛苦。后三种苦是人与人间的社会关系造成的，仇人总相见，相爱、相好却不能守在一起，需要的东西偏偏得不到，由此造成种种痛苦。但这诸种痛苦的原因却是“五取蕴”，也就是五盛阴苦。五蕴是指构成人的五种成分：色（物质）、受（感情、感觉）、想（理性活动）、行（意志活动）、识（统一前四种成分的意识），他们与“取”即一种固执的力量联结在一起的时候，就会产生种种贪欲。因此就产生了苦。
集谛讲造成痛苦的原因或根据，也就是人本身所具有的“业”与“感”。一切众生贪嗔愚痴的行动，造成了善恶行为的业因，这种业因能感召将来的生死苦果。
灭谛是指苦的消灭，这是佛教修行所要达到的最高目标，也就是所谓无苦的涅槃境界。
道谛是指出达到涅槃境界的道路，即必须遵循的佛教理论和方法。
十二因缘说是佛教认识世界的哲学基础。佛教认为世界上的一切都处于因果联系之中，都因一定条件而产生变化，但各种条件的形成却是偶然的，一切事物的现象也都是由偶然的条件凑合而产生的，世界上并没有永恒不变的东西，一切都是变幻无常的。既然一切都变幻无常，当然也就一切皆空。这就是佛教的缘起说。十二因缘说就是通过这种缘起说来解释社会的人生现象。它把人生划分为十二个环节：无名、行、识、六处、触、受、爱、取、有、生、老、死。它们的相互因果联系是：对佛理的无知（无名），引起人们世俗的意志活动（行），由意志引起精神统一体的“识”。识由名、色两部分组成，名指精神，色指肉体，有了精神和肉体，就有了眼、耳、鼻、舌、身、意（心）等六种感觉器官（六处），有了感觉器官就引起了对外界事物的接触（触），由触而生感受（受），由感受引起贪爱（爱），有了贪爱就有了对外界事物的追求（取），由取引起了各种思想行为，这些思想行为是能产生未来果的善恶业，故名为“有”。由以上的爱、取、有所生起的迷惑和所造的善恶业，必然产生果报，从而导致来世的再生（生）。有了生就必然有老、死。这十二个环节，辗转感果，所以称为因，同时又互为条件，所以称为缘，合称十二因缘。佛教认为人们若要解脱人生的痛苦，首先应从去贪爱着手，不要追求变幻无常的东西。
三法印是佛教针对人生的“无常”、“无我”而提出的三个命题。首先是“诸行无常”，认为世间一切变化物都是变幻无常的，没有永恒的事物；其次是“诸法无我”，世间一切事物都是因缘和合而成的，没有起主宰作用的实体、我或灵魂；第三是“涅槃寂静”，个人应该远离烦恼、解脱生死，进入超脱生死轮回的涅槃境界。
释迦牟尼在初***之后，传教活动逐渐频繁起来，在当时印度众多的城邦国家中，他不断地从一个国家到另一个国家。在历时40年的传教生涯中，他走遍了摩揭陀、拘萨罗、拔沙三个王国以及其他更远的地区。佛教初传时，得到摩揭陀国频婆娑多及其子阿阇世王的大力支持，后来，又赢得了拘萨罗国波斯匿王的皈依，势力渐渐扩大起来。尤其到了摩揭陀国孔雀王朝的阿育王时代（约前273-前32年），阿育王用武力征服了周围的许多国家，建立了印度历史上第一个幅员辽阔的统一国家，佛教也随着阿育王的胜利，得到了极大的发展。阿育王南征羯陵伽国时，杀害了十万人，但他感到仅仅依靠杀伐是不行的，还要依靠佛法来征服人心。因此，他便在帝国境内宣布佛教为国教，开凿岩壁，或树立石柱，上面刊刻诏令，宣传和推广佛教。他还特地召集佛教高僧在华氏城举行结集，编纂、整理了佛教经典的经藏、律藏和论藏三藏，以期解决佛教各派的争端，更好地推广佛教。与此同时，他不断派人到邻国去宣传佛教，使佛教的传播超出了印度国界，远及今日的斯里兰卡、缅甸、巴基斯坦、马来半岛、叙利亚、埃及等国家。
此后，到贵霜王朝时期，迦腻色迦王在中亚西亚建立了一个庞大的帝国，他效法阿育王，在征服别国时，提出的首要条件是让他们必须信奉佛教。当他在揭陀罗定都后，立即建造了大庙和佛塔，如号称百丈浮屠的“雀离大塔”就是由他建造的。他还开始雕刻佛像、菩萨像，形成了世界著名的犍陀罗艺术，开创了佛雕艺术的先例，对后世的佛像崇拜产生了深远的影响。
释迦牟尼去世后，约在公元1世纪时，佛教分化成大乘佛教和小乘佛教两大派别。所谓“乘”即是“乘载”或“道路”之意，大乘是大道，小乘是小道。意思是将众生从生死此岸运载到欢乐无忧的彼岸，也就是涅槃境界。
大乘与小乘的区别主要在四个方面：首先，小乘把释迦牟尼看成人，小乘之“佛”专指释迦牟尼；而大乘则把他绝对神化，认为佛是全智全能、先知先觉、大慈大悲、法力无边的最高人格神，有许多化身，如二身、三身以至十身。其所言的“佛”泛指能“自觉”、“觉他”、“觉行圆满”者，不仅指释迦牟尼，而且还包括了三世十方的无数佛，如过去七佛、燃灯佛、未来的弥勒佛等。
其次，小乘主张“我空法有”，否认实有的我体，承认客观物质世界的存在；而大乘主张“我法两空”。
第三，小乘追求个人的自我解脱，主张修戒、定、慧三学（意即通过持守戒律、修习禅定而获得智慧）和八正道，以断除自己的一切烦恼、超脱生死，成就阿罗汉果位为最高目标；大乘则认为没有众生的解脱就没有个人的真正解脱，主张普渡众生。在修行上偏重于“六度”（布施、持戒、忍辱、精进、禅定、智慧）和“四摄”（布施、爱语——对众生以慈爱的语言和态度加以劝慰，利行——做利于众生的事，同事——与众生同处，随机教化）的菩萨行。
最后，小乘认为要实现修行的理想就必须出家；大乘则认为出家、居家均可。
佛教发展到7世纪后，大乘佛教的一些派别同婆罗门教混合，形成了一个新的教派——密教，从此佛教便渐渐在印度衰落了。到13世纪，伊斯兰教从中东地区传入印度，大量的佛教僧侣被杀，众多的佛寺及佛教文物遭到毁灭，使本来已经衰落的佛教又遭到了致命的打击，更加一蹶不振。此后，经过漫长的时期，佛教才从斯里兰卡返回印度，重新得到复兴。