为解决税收问题，奥古斯都统治下的罗马帝国举行了一次全国范围内的人口调查。包括叙利亚省的犹太人，所有人都被要求回到各自的本乡接受登记。出于这一原因，约瑟带着当时即将临盆的马利亚，从加利利省的拿撒勒镇回到他祖先大卫王的故乡，即犹太省的伯利恒城，这里是先知弥迦预言犹太救主弥赛亚的降生之地：“犹太的伯利恒啊！你在犹太各城中并不是最小的；因为有一位君王要从你那里出来，牧养我民以色列。”
基督教早期有一个传统说法，认为耶稣是在洞穴中出生的，但根据路加的描述，他诞生在伯利恒的一家旅店中，由于当时旅店早已客满，马利亚又临产在即，无奈之下不得不将养家畜的地方[当做]当做产房。就在这般艰苦而恶劣的环境中，耶稣顺利降生，后来一群受到天使指点的牧羊人赶到旅店，在马槽里发现了初生的圣婴。
福音书一致同意耶稣并非约瑟的亲生儿子。在马太的叙述中，虽然约瑟与马利亚已经订婚，而这在当时已算是合法婚姻，但二人似乎并未同房。并且因为马利亚在婚前怀孕，约瑟还曾考虑与她解除婚约，只是后来上帝差派一位天使向他报梦，告知马利亚所怀的孕是由圣灵而来，还让其“给这个孩子起名叫耶稣，因为他要把他的子民从罪恶中救出来”，这才说服大卫后裔约瑟娶怀孕的马利亚为妻，给了孩子名分，使耶稣成为“大卫之子”。
从路加的记述看，约瑟与马利亚同行回乡，亦证明二人已经结婚。但是，之前天使传报童贞女感孕生子，则表明耶稣的降生并非出于人的性行为，而是由神的能力成孕，是真正的拥有[真正地拥有]神性的“圣者”。
若耶稣不是自然受孕而生，他是否能被视为真正的人类？这个问题受到争议。问题的症结在于：耶稣究竟只是一个富有特殊灵力的人，还是神的儿子降生成人。根据基督教信仰的传统观点，耶稣既是绝对的圣子，也是绝对的凡人，他出生的特殊性不会减少他的人性。同时，基督徒还认为，马太引用先知弥赛亚的预言“将有童女怀孕，她所生的儿子，人要尊称为以马内利（意为‘上帝与我们同在’）”，点明了婴孩耶稣未来救主的真正身份。
耶稣神奇地出世，使得上帝的儿子降生为人，上帝以肉身进入了人类历史。