耶稣降生的当晚，有一群普通的牧羊人在城郊放羊，他们像往常一样各尽其职，轮流看守着羊群，未曾想到这是一个特别的日子。忽然间天际顿开，荣光四射，上帝的使者从天而降，向他们现出真容。牧羊人惧怕不已，唯恐自己不知何时触怒了上帝，今日会受到惩罚。天使却是和颜悦色，安抚受惊的人们，给他们传报一个天大的喜讯：“在大卫的城里，有一位救主为你们降生了，他就是主基督。你们将看见一个婴孩包着布，卧在马槽里，那就是记号了。”
话音刚落，又有一大队金光夺目、庄严威武的天军在云中显现，和天使一同赞美上帝，声如雷鸣，音及四方。那声音说：
“天上荣耀归真神，
地上平安恩及人！”
大卫的城即加利利的伯利恒城。得到上帝的启示后，牧羊人的内心惊喜交加，天使天军刚一离开，他们便迫不及待地商议着，要去那里证实上帝的启示。茫茫夜色中，一群神色匆匆的牧羊人打着火把赶向不远处的伯利恒，终于在城中一家小旅店的马棚里找到约瑟和马利亚。他们看到，一旁的马槽中安静地躺卧着刚出生的婴孩，脸上露出圣洁迷人的笑容。
牧羊人证实了天使的话，这说明上帝的作为是可赞美的。在归途中，他们不断向人宣讲天使告知的有关这婴孩的事，使基督耶稣降生的事很快就传开了。
在当时，牧羊人为生计所逼长期在外，无法参加会堂的礼拜，被定为罪人，身份卑微。天使向一群被轻看的牧羊人显现，宣告耶稣诞生的消息，并且解释其诞生的意义，这件事虽出人意料，却隐含着重要的寓意：
其一，大卫在伯利恒曾经是个牧羊人，所以耶稣——大卫的后裔，也被认为要像牧羊人那样牧养他的子民，为上帝寻回世间堕落的人群，如同牧羊人找寻迷失的羊群一般。
其二，这也表明耶稣诞生具有普世的意义：借着弥赛亚的降生，神的恩典要扩展开来，遍及那些原本不配享受神恩的人。包括罪人在内，所有人都可以与神修好，得到神所赐的福分、恩慈和平安。