美国著名城市设计家E N培根认为，城市设计的主要目标是造成对人类活动更有意义的人为环境和自然环境，以改善人的空间环境质量。空间环境质量正是以人的要求为基础的。质量意味着空间环境的优越程度，应用到城市设计就取决于使人愉悦的自然联系、尺度、趣味的匹配和消除不协调的对比。综观今昔，质量意味着文化遗产、持续存在的事物的价值。对于城市居民来说，它意味着好的生活和理所当然地采取一定措施确保安全、健康、舒适和方便。空间环境质量还包括提供生活的私密性、兴趣活动和取得成就的机会。
关于“城市设计”这一概念，虽然至今尚无公认的简明、单一的定义，但在实践中仍有许多发展。中国学者近十多年来，对城市设计理念作了深入探讨。在1990年5月“城市设计北京学术研讨会”的基础上，1998年8月在深圳又召开了“全国城市设计学术交流会”，对“城市设计”概念、对象和内容及相关问题进行了交流与讨论，达成一定共识。普遍认为，城市设计的主要对象和要素是城市的整个空间，重点是城市的公共空间。在保持个人隐私权的前提下，方便公共行为，提供公共空间，最终将城市建设成为市民共同的家园。城市设计的指导思想，是以人为本。城市设计的目的，是为城市居民创造舒适宜人、方便高效、清洁优美、富有特色的城市环境，满足城市居民及流动人口的需求，并不断提高其生活质量，促进城市经济社会持续发展。2000年3月，国务院在《关于加强和改进城市规划工作的通知》中明确要求：“在城市规划编制和实施的过程中，要根据本城市的功能和特点，开展城市设计，把民族传统、地方特色和时代精神有机结合起来，精心塑造富有特色的城市形象。”
城市设计范围很广，大至整个城市、一片街区、一个居住区、一个开发区、一个系统，小到一个广场、一条街、一个院落、一幢建筑、一件构筑物或一个城市小品设计等。但不管大小，城市设计的本质内涵是城镇建筑的环境设计，着重于空间环境与形体方面的整体构想和艺术处理。对此，发达国家有关学者提出精明设计理念。“精”很重要，中国目前有的城市单纯追求大，设计上粗而大，而不是精而美。
对于整个城市发展来说，城市设计是一项以人为中心，从城市整体环境出发的系统工程，也是一种实用工程和实用的设计方法。它不仅能在建设、文化等方面提高各个领域的品质，而且能够提高城市社会的整体质量水平，为市民创造一个良好有序的生活环境。
（二）城市设计的内容和性质
城市设计内容概括起来主要包括城市空间的三个方面：一是表现城市形态格局以及空间结构的骨架空间；二是表现城市功能区域、满足市民生产生活的目的空间；三是表现城市风貌特色以及历史文化内涵的象征空间。城市设计就是要合理处理好骨架空间、目的空间和象征空间的关系，使之协调发展。这三类空间不是截然分开的，有时是相互兼容的。
城市设计的具体内容，主要包括：①城市总体空间设计；②城市中心和广场空间设计；③城市干道和商业街空间设计；④城市居住空间设计；⑤城市园林绿化空间设计；⑥旧城保护与更新空间设计；⑦城市地下空间设计；⑧城市细部和空间环境小品设计。以上八个方面常常体现在总体环境、重点片区和重点地段这三个空间层次上。需要通过调查研究和分析，提出具体方案和控制对策，为城市今后的发展提出设计与控制的原则、方法和管理措施。
城市设计的性质，是在城市规划的指导下对城市空间环境发展的一种调控手段。它是对建筑设计的直接引导和调控，强调对空间的全面理解和周密安排。通过这种调控，使城市整体形态完美，城市特色鲜明，社会文化氛围浓郁，并与功能相协调。
郭恩章等认为，现代城市设计是以提高城市环境质量为目标的综合性城市环境设计。城市设计也是一种社会干预手段，政策性较强，其重要组成部分往往体现为公共性的行政管理过程。美国建筑师学会认为，功能和美学是城市设计的重要目标，“城市设计是以安排各种素材为对象的，它包括美与功能两方面的问题”；“城市设计的目的之一是既要使人感到美，又要解决人的活动问题，使所有的巨大的新建筑物都处于一个令人愉快的关系之中”。可见，城市设计是一种多学科交融的高度综合的专业领域，设计目标从单一走向多元。
（三）城市设计与城市规划的关系
城市设计与城市规划是既紧密联系，又相互作用、相互完善补充的关系。有人认为城市设计就等同于详细规划，其实这是误解，城市设计和详细规划是两个不同的概念。城市设计的主体内容是空间环境和城市体形，是城市规划的延伸与深化。详细规划则是城市规划编制程序中的一个阶段，而城市设计则贯穿于城市规划的全过程。从城市选址开始，城市总体规划、详细规划、建筑建设一直到建成后的环境整治，每一个层次都有特定的城市设计内容。它对城市总体、分区、局部地段的空间环境建设起着指导和控制性的作用。赵士修认为，“区域城镇体系规划阶段的城市设计，主要研究区域内城镇体系空间分布的综合效果，并通过研究区域总体的发展，确定区域内各个城镇城市设计的主要任务，确定各城镇景观的主要特色，以指导下一规划阶段的城市设计。总体规划阶段的城市设计，主要是从整个城市市区考虑，处理好各区片之间、各建筑群之间的空间关系，处理好主要道路、广场相互之间及其周围环境的关系，具体研究市中心地区或某些重点街道的建筑风格、空间尺度和如何利用自然条件体现城市特色，必要时还要对有代表性的标志性建筑物的位置、风格等提出要求。详细规划阶段的城市设计，主要是把总体规划的城市设计要求进一步深化、具体化，以在地面进行各类活动的人作为设计主体，从静态和动态两方面的视觉要求对城市景观的环境空间作出具体安排，特别要注意体现对自然环境和历史文化环境的保护、利用和创新”。
城市设计对城市规划尽管能起到补充和完善的作用，但是绝对不能忽视城市规划对城市设计应有的控制作用。只有城市规划和城市设计相互共同作用，才能加强对城市发展的有效影响，促进城市更好地全面发展。
二、城市设计的历史发展
城市设计思想及其理论实践源远流长，经历了不同阶段的历史发展过程。
（一）古希腊和古罗马时期的城市设计
古希腊文明之前，欧洲缺乏城市设计的完整模式和系统理论。除考虑防守和交通外，这一时期的城镇建设几乎都出于实用目的，城市喜好选择南向斜坡，建筑则坐南朝北。雅典及雅典卫城堪称为古希腊时期城市建设的传世之作。雅典背山面海，城市布局呈一种不规则的自由状态，广场无定型，建筑排列因地制宜，无轴线关系，而当时雅典已是城邦国。城市中心为卫城，居民定居点和城市就是从卫城山脚下逐步向外发展形成的。雅典卫城是当时雅典城宗教的圣地和城市公共活动的中心，也是雅典全盛时期的纪念碑。希波战争前，希腊城市多为自发形成，城市空间、街道系统均不规则。公元前5世纪，希波丹姆所作的米利都城重建规划，在西方首次系统地采用正交的街道系统，形成十字格网，建筑物都布置在网格内，这种系统被公认为西方城市规划设计理论的起点。当时，许多城市随即产生了希腊广场和棋盘式街道布局，并划分为商业、宗教和政治分区。古希腊的城市广场是民主精神、民主制度的产物，也是人们自由集会、交流、交易的场所。随着社会发展和生产关系变革，城市规模扩张和功能日趋复杂，城市广场呈现出丰富的形态和功能形式，如市民广场、商业广场、交通集散广场、纪念性广场和宗教广场等。
古罗马时代，是西方奴隶制发展的最高阶段。古罗马人仰仗巨大的财富和军事实力，日益扩张领土，其版图已扩大到欧、亚、非三洲。当时，整个罗马帝国版图上的城市数以千计，这一时期已有了正式的城市布局规划，它具有选址、分区规划布局、街道与建筑的方位定向和神学思想等四个要素。美国著名城市史家刘易斯·芒福德曾指出：“罗马人从希腊化城镇中学到了基于实践基础的美学形式；而且对米利都城规划形式中的各项重要内容——形式上的封闭的广场，广场四周连续的建筑，宽敞的通衢大街，两侧成排的建筑物，还有剧场——罗马人都依照自己的方式进行了特有的变换，比原来的形式更华丽、更雄伟。”
古罗马的广场也是这一时期城市设计的重要内容，其使用功能比希腊时期有了进一步的扩大。除了原先的集会、市场职能外，还包括了审判、庆祝、竞技等。其中，罗马城的广场群最为壮丽辉煌，其四周一般多为庙宇、会堂和商场。
（二）中古时代伊斯兰国家的城市设计
伊斯兰文化是在阿拉伯沙漠、草原地区的放牧方式中诞生、发展起来的，其影响远及近东、中东和北非等邻近地区。伊斯兰世界继承和发展了中、近东地区古代城市的概念，同时又很好地结合并丰富了伊斯兰文化本身。由于伊斯兰游牧民族世代生活在干燥缺水、草木罕见的恶劣自然环境中，因此长期梦寐以求的理想境界是绿树成荫，水草丰茂。这种思想对城市设计与建筑有着重要影响。中古时代的伊斯兰城市建筑受到气候干热的环境背景影响，多采取封闭式的形式。密集的聚居区多由封围式的庭院构成。如波斯古城伊斯法罕、席拉兹等都是典型的伊斯兰城市，而且吸收了一些中亚地区文化的传统。
公元642年，穆斯林人在尼罗河建成了福斯塔特城，城市的中心是阿穆尔大清真寺，这里也就是后来的开罗。公元8世纪，伊斯兰文化在美索不达米亚平原创造了城市建设的新水平，突出地展现在巴格达等城市的兴建。
（三）欧洲中世纪的城市设计
欧洲到了中世纪，开始作为主教与国王的活动中心。城市大体可分为三种类型：第一种是要塞型。罗马帝国遗留下来的军事要塞居民点，以后发展成为新的社区和适于居住的城镇。第二种是城堡型。城市是在封建主的城堡周围发展起来的，周围有教堂或修道院。在教堂附近形成的广场成为城市生活的中心。第三种是商业交通型。利用其有利的地理位置，在商业和交通活动的基础上发展起来。中世纪意大利的佛罗伦萨、威尼斯、热那亚、比萨等城市是当时欧洲最先进的城市，是最早战胜封建主而建立的城邦。中世纪的城市设计与建设充分利用了城市制高点、河湖水面和自然景色，形成各自的城市个性与环境特色，并且有城市的主色调，如黑白色的热那亚、红色的锡耶纳、灰色的巴黎、色彩多变的佛罗伦萨和金色的威尼斯等。
（四）文艺复兴和巴洛克时期的城市设计
从文艺复兴开始，欧洲城市的设计思想日趋于规范化，并注重科学性。地理学、数学等学科的知识对城市的建设与发展起了重要作用。文艺复兴的思想解放运动更推动了城市设计思想的发展。这一时期，城市成长出现新规模，也带来城市扩展的新的能量、新的要领和新的合理的基础。用理性原则考虑城市建设的开创人阿尔伯蒂，主张从城市环境因素，如地形、土壤、气候等来合理考虑城市的选址与造型，并结合军事防卫的需要来考虑街道系统的安排。他把自己的建筑主张归纳为两点：一是便利；二是美观。在他的思想影响下，当时出现了一大批城市设计家。这种设计思想理论发展到16世纪，出现了巴洛克风格。
巴洛克时期的城市设计，强调城市空间的运动感和序列景观，采取环形加放射的城市道路格局。这种设计思想对西方的城市建设曾经产生过重要影响。这个时代留下了不少辉煌的建筑艺术杰作。文艺复兴时代意大利著名的艺术巨匠、雕塑家、画家、建筑师米开朗琪罗，对意大利罗马神殿的设计方案，就是这个时期的优秀代表。罗马城改建、圣彼得大教堂的建造、威尼斯圣马可广场的最后建成，都是这一时期的代表性成果。
（五）中国古代的城市设计
早在公元前11世纪，中国城市规划设计就已形成一套较完整的为政治服务的“营国”制度（见《周礼·考工记》记载）。这种反映尊卑、上下、礼治文化和大一统思想的理想城市模式，深深影响着以后历代的城市设计实践，特别是都、州和府城建筑设计。先秦古籍中最重要的科学技术著作《周礼·考工记》，就反映了京城规划思想。唐长安城的宏伟规模及较完整的规划，是中国历代京城建设的一个典范。北京城最早的基础是唐朝的幽州城，当时的城市中心大体在今广安门以南一带，辽代北京升格为“南京”，成为边疆的一个区域中心。
公元12世纪，金人打败北宋，模仿北宋汴梁（今河南开封）的城市形制，在辽南京基础上，扩建为“金中都”，使北京成为半个中国的政治、经济和文化中心。元大都北京的位置由原来的地址向东北迁移了很多，皇宫围绕北海和中海布置，城市则围绕皇宫布局成一个正方形。公元14世纪，朱元璋“缩城北五里”，建筑了北城墙；公元15世纪明成祖朱棣迁都北京后，为建衙署，又将南面的城墙向南拓展。同时，还将原南北中轴线向东移了约150米，正阳门、钟鼓楼也随之东移，这样，从正阳门到钟鼓楼的中轴线便彻底贯通。古代北京城市建设中最突出的成就，是北京以宫城为中心的向心式格局和自永定门到钟楼长7.8公里的城市中轴线，这是世界城市建设史上最杰出的城市设计范例之一。中国古代还有一些城市，更多的是结合特定的自然地理和自身条件进行规划设计。以南京为例，山环水绕，自然景观与其悠久的历史相得益彰，前后有十个朝代和政权在此建都。
城市建设的实践表明，传统的优秀城市设计范例可以为后人提供重要的设计借鉴和启示。
（六）现代城市设计的产生与发展