汉代拱桥的建造，是桥梁工程史上一项具有重要意义的创举。正是以汉代的拱桥为基础，后来发展演化出在世界桥梁史上久负盛誉的我国古桥艺术中最为多姿多彩的不同风格的拱桥的造型。
索桥又称悬桥、桥，竹索桥又称笮桥。索桥一般是在山崖陡立，水流湍急，难以立柱作墩的条件下得以发展的桥梁形式。
《汉书·西域传上》记述“去长安九千九百五十里”的乌秅国的交通条件：“其西则有县度，去阳关五千八百八十八里，去都护治所五千二十里。县度者，石山也，谿谷不通，以绳索相引而度云。”颜师古注：“县绳而度也。县，古悬字耳。”又杜钦说大将军王凤曰：“又有三池、盘石阪，道者六七寸，长者径三十里。临峥嵘不测之深，行者骑步相持，绳索相引，二千余里乃到县度。畜队，未半阬谷尽靡碎；人堕，势不得相收视。险阻危害，不可胜言。”据《水经注·河水一》所记法显的经历，“二千余里”应为“二十余里”之误。《水经注·河水一》：“释法显曰：度葱岭，已入北天竺境，于此顺岭西南行十五日，其道险岨，崖岸险绝，其山唯石，壁立千仞，临之目眩，欲进则投足无所。下有水，名新头河，昔人有凿石通路施倚梯者，凡度七百梯，度已， 蹑悬过河，河两岸相去咸八十步。九译所绝，汉之张骞、甘英皆不至也。余诊诸史传，即所谓罽宾之境。有盘石之隥，道狭尺余，行者骑步相持，桥相引，二十许里，方到县度，阻险危害，不可胜言。”“以绳相引而度”，估计近似于独索吊桥或称溜索桥、溜筒桥。这是西境的索桥，在我国西南地区索桥的发展也较早。据《太平寰宇记》卷七八，茂州“梁普通三年置绳州，取桃关之路以绳为桥，因作州称”。南北朝绳州地当汉代蜀郡蚕陵，在今四川茂汶西北。
秦汉时期西南地区多有以“笮”或“筰”命名的部族和地区。《史记·西南夷列传》：“自嶲以东北，君长以什数，徙、筰都最大。自筰以东北，君长以什数，冉最大。”《汉书·地理志上》说，越嶲郡有定莋、莋秦、大莋诸县。“定莋”，颜师古注：“本筰都也。”《元和郡县图志·剑南道中》：“昆明县，本汉定莋县也。周武帝之定笮镇。凡言笮者，夷人于大江水上置藤桥谓之‘笮’，其定笮、大笮皆是近水置笮桥处。”笮字从竹，原当为竹索、竹缆。《太平御览》卷七一引《纂文》：“竹索谓之笮，茅索谓之索。”据《华阳国志·蜀志》，李冰在蜀郡造七桥，其中夷里桥“亦曰笮桥”，桥以竹索为之。《太平寰宇记》卷七二：“苲桥去州西四里，亦名夷星桥，又名笮桥，以竹索为之，因名。”《水经注·江水一》：“江水又东别为沱。”绵虒县“即汶山郡治，刘备之所置也，渡江有笮桥”。是岷江也有竹索桥。《隶释》卷一五《蜀郡属国辛通达李仲曾造桥碑》中有“造此笮桥”语，是为汉代建造索桥的确切记录。
陕西留埧有所谓樊河，旧有铁索桥，明嘉靖八年（1529）碑刻称，系樊哙于汉高祖元年所建，故名樊河桥。然而至今未见确切记载和考古资料证实秦汉铁索桥的存在。但是当时冶铁工艺已经相当进步，金属链条制作技术在秦代已比较成熟。《说文·革部》：“鞁，车驾具也。”段玉裁注：“鞁所包者多。靷其大者，《封禅书》言：‘雍五畤，路车各一乘，驾被具；西畤、畦畤，禺车各一乘，禺马四匹，驾被具。’‘被’即‘鞁’字也。”据发掘报告，秦始皇陵1号铜车马上的鞁具“有牵引、控御、止车以及马身上的装具等不同的类别，绝大部分由青铜构件制作而成，但是也有少部分鞁具如勒、缰索等由金质、银质的构件制成”。2号铜车马的系驾鞁具和1号铜车马的鞁具“基本相同，都是铜质或金、银质构件”。（秦始皇兵马俑博物馆、陕西省考古研究所：《秦始皇陵铜车马发掘报告》，61、193页，北京，文物出版社，1998年7月）其中靷、辔、韅、、缰、胁驱、络头、颈靼等大都是用一节节金属构件组成的“链条”。《汉书·王莽传下》：王莽地皇二年（21），“民犯铸钱，伍人相坐，没入为官奴婢。其男子槛车，儿女子步，以铁锁琅当其颈，传诣钟官，以十万数”。颜师古注：“琅当，长锁也。”元人戴侗《六书故》：“今人以锒铛之类相连属者为链。”《后汉书·崔骃传》：“董卓以是收（崔）烈付郿狱锢之，锒铛铁锁。”可见铁链的应用在汉代并不罕见。有的学者根据这些条件，推想“公元前2世纪时的樊河桥已可能是铁索桥”茅以升主编：《中国古桥技术史》，114页。。西晋伐吴时，楼船东下，“吴人于江险碛要害之处，并以铁锁横截之”（《晋书·王濬传》）。由此推测，汉代在水面较为狭窄的江河横系铁索，技术上不会存在很大问题。明人杨慎在《南诏野史》一书中，也记录了关于汉代铁索桥的传说：“兰津桥在景东厅城西南兰沧江。两岸峭壁飞泉俯映江中，地势险绝。以铁索系南北为桥，东汉明帝时建。”
秦汉时期还有一种应用比较普遍的桥梁形式，这就是浮桥。
关于黄河上第一座浮桥的记载，见于公元前541年秦后子奔晋，“造舟于河”（《左传·昭公元年》）。参见王子今：《“造舟为梁”及早期浮桥史探考》，载《文博》，1998（4）。后子的路线“自雍及绛”，桥址或在蒲坂津，或在汾阴津。这座浮桥是用后即废的临时性浮桥。《史记·秦本纪》：秦昭襄王五十年（前257）“初作河桥”。这是黄河上第一座相对正式的浮桥。张守节《正义》：“此桥在同州临晋县东，渡河至蒲州，今蒲津桥也。”陆敬言在《自然科学史研究》4卷1期发表的《蒲津大浮桥考》一文中主要利用唐以后的资料讨论蒲津浮桥问题，没有涉及后子浮桥的位置，也没有提出蒲津浮桥即秦昭王所建的确切证据。但是我们根据秦汉道路走向以及与之相关的津桥位置的勘定一般比较合理因而可以经受历史考验的事实，可以认为张守节的推断大致可信。《后汉书·西羌传》：汉和帝永元五年（93），贯友代聂尚为护羌校尉，攻迷唐，斩获八百余级，“收麦数万斛，遂夹逢留大河筑城坞，作大航，造河桥，欲度兵击迷唐”。迷唐于是远依赐支河曲。永元十年（98），“和帝令迷唐将其种人还大、小榆谷，迷唐以为汉作河桥，兵来无常，故地不可复居，辞以种人饥饿，不肯远出”。足见这座黄河浮桥的重要的战略意义。另一座著名的黄河浮桥，则是西晋时期由杜预主持修造的。
东汉初年还曾成功地在长江上修建浮桥。《水经注·江水二》：“汉建武十一年，公孙述遣其大司徒任满、翼江王田戎将兵万，据险为浮桥，横江以绝水路，营垒跨山以塞陆道。光武遣吴汉、岑彭将六万人击荆门，汉等率舟师攻之，直冲浮桥，因风纵火，遂斩满等矣。”造此浮桥的目的在于加强防守，然而最终在强攻下失利。《后汉书·岑彭传》记述荆门浮桥形式：“横江水起浮桥、斗楼、立柱绝水道。”后岑彭、吴汉军乘风火攻，“风怒火盛，桥楼崩烧”。
此外，史籍中还可见乐嘉城颍水浮桥《三国志·魏书·邓艾传》：毌丘俭起事，邓艾出兵，“兼道进军，先趣乐嘉城，作浮桥”。 、洛阳洛水浮桥《三国志·魏书·曹爽传》：“宣王部勒兵马，先据武库，遂出屯洛水浮桥。”又见《蒋济传》裴松之注引《世语》：“济随司马宣王屯洛水浮桥。”《太平御览》卷七三引《魏略》：“洛阳城西洛水浮桥，三处三柱，三公象也。”、潼关渭水浮桥《三国志·魏书·武帝纪》：曹操击马超、韩遂，“乃多设疑兵，潜以舟载兵入渭，为浮桥，夜，分兵结营于渭南”。、成都沱江浮桥《后汉书·吴汉传》：吴汉“将步骑二万余人进逼成都，去城十余里，阻江北为营，作浮桥，使副将武威将军刘尚将万余人屯于河南，相去二十余里”。、邺县漳水浮桥《太平御览》卷七三引《郡国志》：“漳水，建武十一年造紫陌浮桥于水上。”等。
战国秦汉时期，铁器的普及大大促进了建筑工程对石料的应用，为石桥的大量出现提供了物质基础。这一变化，对于桥梁的实用、经济、美观，有着划时代的进步作用。石拱石梁桥的发展，延长了桥梁使用期限，减少了维修更新费用，同时也有利于提高结构理论和施工技术的水平。
除木桥和石桥外，当时还有因地制宜，就地取其他材料构筑桥梁的情形。诸葛亮曾在武功水作竹桥。《水经注·渭水中》：“《诸葛亮表》云：臣遣虎步监孟琰据武功水东，司马懿因水长攻琰营，臣作竹桥，越水射之，桥成，驰去。” 《后汉书·班超传》：“焉耆国有苇桥之险。（焉耆王）广乃绝桥，不欲令汉军入国，超更从它道厉度。”李贤注：“由带以上为厉，由膝以下为揭，见《尔雅》也。”联系到河西汉代长城遗址有夯层中夹芦苇层的情形，可能苇桥之得名，也在于利用芦苇作为辅助建桥材料。